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公开(公告)号：CN117575967A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311369720.0
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于Mask的输水隧洞水下裂缝图像增强方法。本发明涉及输水隧洞裂缝图像增强技术领域，本发明分析了输水隧洞水下环境特点，以陆地混凝土裂缝为待转换图像，真实输水隧洞水下环境图像为风格图像，使用CycleGAN模型进行训练，生成大量输水隧洞水下样式裂缝图像，并从中挑选出质量较好的图像。然后，对比了常用去噪方法，最后采用小波变换进行图像去噪处理。最后，基于Mask匀光算法进行改进并进行实验对比，结果表明本发明改进算法比原算法具有更好地去光效果，图片质量更好，解决了输水隧洞图像光照不均的问题。
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公开(公告)号：CN117554971A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311459835.9
申请日：2023-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海瀚界科技发展有限公司 , 上海声之扬科技有限公司
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明公开了一种多波束图像声呐聚焦波束形成方法及系统，包括以下步骤：计算聚焦相位中随时间变化的分母部分；计算聚焦相位中随通道数变化的定点分子部分；将得到的分子和分母进行除法，得到聚焦相位；再将聚焦相位进行余弦和正弦计算，得到聚焦系数；最后将聚焦系数与通道数据进行逐次相乘，将相乘后数据输入至常规形成器，进而完成聚焦波束形成。本发明将常规波束形成算法中的通道数据乘上一个系数即实现了聚焦波束形成，大大降低了计算量，提高了计算速度。
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公开(公告)号：CN113885078B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111145755.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V1/30
Abstract: 本发明涉及一种基于峰值判别的差分累加高分辨浅剖分层方法，用于实时输出高分辨率的海底浅地层剖面图像。首先，将海底浅地层反向散射信号包络的三个相邻样本点依次两两做一阶差分运算，并将连续大于零的差分输出进行累加求和；其次，对相同的三个样本点做二阶差分运算，并判别若两个一阶差分运算结果若均小于零，则将二阶差分运算结果作为高分辨浅剖分层处理的输出，否则将一阶差分输出的累加和作为高分辨浅剖分层处理的输出，并重新进行一阶差分输出的累加运算。以此类推，逐点输出高分辨浅剖分层信号。该方法计算简单，利于工程实时实现，可有效提高海底浅地层剖面的分辨率和信噪比。
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公开(公告)号：CN113640780B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110966327.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进的联邦滤波的水下AUV传感器时间配准方法，包括：S1、构建测距声纳的测距模型，获得声纳数据；S2、获取配准周期内姿态传感器数据，作为第一姿态数据，对所述第一姿态数据进行预处理，获得处理后的配准周期内姿态传感器数据，作为第二姿态数据，对所述第二姿态数据进行滤波处理，同时对所述第二姿态数据和所述声纳数据进行融合修正处理，获得i个子滤波器数据；S3、对所述i个子滤波器数据进行最优融合估计处理获得子滤波的误差协方差矩阵，对所述误差协方差矩阵进行更新，完成水下AUV传感器时间配准。本申请降低了噪声干扰，提高了准确度。
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公开(公告)号：CN109471113B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201811310129.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于相位法的多波束声呐海底地形测量质量实时评估方法，其特征是，多波束声呐相位法的质量因子为：式中：QFφ代表质量因子、tp是相位检测下的到达时刻，单位s、T0是信号的发射脉冲宽度，单位s、k是相位差线性拟合后的斜率、δΔφ2是估计的相位标准差，本发明计算量小且容易获得，计算只涉及回波信号的一些简单特征量；判断准则简单明确，质量因子值越高，深度估计越准确；可实现测深值的实时质量监测，因为质量因子本身就是随TOA一起获得的，而且立即可用；它作为表示测深值质量水平的客观指标，可用于之后更高级的后处理算法，如CUBE算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116008972A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310044293.2
申请日：2023-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种走航式海底特性一体化探测声呐测试装置及方法，应用于海底特性探测技术领域。装置包括：探测声呐、行车、水池、数据采集系统、程控计算机；探测声呐安装在行车上，行车设置在水池上，数据采集系统与探测声呐、程控计算机连接，程控计算机还与探测声呐、行车连接；行车上设置有吊装杆，吊装杆下端设置有旋转台，探测声呐安装在旋转台上；数据采集系统包括：外同步触发器、宽带标准水听器、测量放大器、数据采集器。本发明具有良好的实际工况模拟能力以及多功能测试能力，能够进行多元要素测量和实时共点测量，同时装置成本低，易于实施。
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公开(公告)号：CN109839627B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910176341.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明涉及水声计量校准领域，具体涉及一种水池条件下声呐探测距离量值计量校准系统及方法。该计量校准系统由水池、目标模拟声呐、吊装架、标准水听器、测量放大器、滤波器、采集器、数据控制器以及计量校准测控平台组成。标准水听器、测量放大器、滤波器、采集器以及计量校准测控平台依次连接构成计量校准分系统，用于目标模拟声呐辐射声压级的标定；计量校准测控平台经数据控制器下发控制指令至目标模拟声呐，控制其发射指定强度的目标模拟声信号，同时数据控制器接收待测声呐输出的测距结果，并上传至计量校准测控平台，最后由计量校准测控平台输出计量校准报告。本发明特别解决了水池条件下声呐大探测距离量值的计量校准问题。
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公开(公告)号：CN115455338A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211243233.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明公开了一种散射声波观测场时域数值计算方法、系统、设备及介质，包括将三维起伏海底面表示成由面元构成的三维海底地形，每个海底面元均与海底起伏曲面相切；探测声束脚印范围内各海底面元根据其与声源间的距离、探测声束束宽、海底面元与海底面切角、水体与海底沉积层密度和声速等物理特性对入射声波进行散射，接收换能器获取所有海底面元散射声波并时域求和，得到三维海底面散射声波时域观测场。本发明兼顾了多种影响因素，更加直观、真实地表达了海底面散射声波观测场的计算过程，提升了声场影响因素考虑的全面性和观测声场计算的准确性。
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公开(公告)号：CN113222860B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110614392.0
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于噪声结构多重正则化的图像恢复方法及系统，选择多个稀疏变换并加入相互独立的噪声，建立相互独立的稀疏表示似然函数；基于稀疏表示的似然函数，在各个稀疏域内，假设稀疏变换系数是相互独立的，各自建立满足共轭匹配关系的条件先验概率密度，定义服从Gamma分布的超参数；确定噪声不确定度和超参数的均值估计模型；最后通过变分期望最大化方法结合共轭梯度法迭代实现目标图像的快速重建，不但克服了综合法贝叶斯压缩感知对稀疏变换方法的单重性和可逆性限制，而且联合稀疏域能够有效提高算法的收敛速度。
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公开(公告)号：CN113296507B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110551181.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于时空解耦的多动力定位船舶协同编队控制方法，涉及动力定位船的控制技术领域。本发明是为了解决基于路径跟踪的编队控制策略完成编队任务所需时间长的问题。本发明根据路径跟踪任务和速度协调编队任务分别设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器，设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器的事件触发函数，利用事件触发函数触发多DP船系统的控制方式切换为路径跟踪控制器或速度协调编队控制器，根据切换后的控制器对N艘待编队的跟随船舶进行编队控制，使多DP船编队控制具有更高更快的效率。
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