公开(公告)号：CN117585131A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311289194.7

申请日：2023-10-08

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 曹建 ,  赵怡 ,  陈宇珩 ,  田恩农 ,  刘洪昌

IPC: B63H23/02 ,  B63H21/17 ,  B64C35/00

Abstract: 本发明提出一种基于电机换向更改推进系统工作模态的单向减速装置，所述装置包括电机、联轴器、单极减速行星齿轮系、换向机构、螺旋桨；电机正转或反转通过联轴器将机械能输入单极减速行星齿轮系，通过换向机构最终输出同向转速至螺旋桨，最终螺旋桨旋转产生同向推力。在切换水空工作模态时，换挡电机通过丝杠控制太阳轮脱离或接入行星齿轮系，配合单向轴承的单向输出性，从而实现通过电机正反转切换空中和水下两种工作模态。在空中工作时，电机转速直接输出，在水下工作时，电机转速通过一级减速后再输出，且最终输出方向与空中一致，螺旋桨输出推力方向一致。

公开(公告)号：CN115489702B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202211160768.6

申请日：2022-09-22

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  齐昊东 ,  李晔 ,  曹建 ,  李岳明 ,  马腾 ,  张强 ,  李航

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明提供一种无人无缆潜水器跨冰层快速自主回收装置与方法，自航浮力系统的冰面履带由履带和减震悬挂组成，布置在自航浮力系统的上方。出水冰孔导航系统的双目摄像头布置在自航浮力系统前端，用于采集水下图像；岸基光源固定在出水冰孔下方，用于提供出水冰孔位置，自航浮力系统在冰层底面利用双目摄像头俯视光源从而定位出水冰孔，导航至出水冰孔下方。牵引线缆系统的缆线一端固定在自航浮力系统，另一端通过线缆的固定环固定在AUV主体的挂钩上。收放缆电机布置在自航浮力系统凹槽中，用于驱动线缆收放，调节自航浮力系统与AUV主体的距离，从而牵引AUV主体移动。本发明结构简单，可模块化搭载，能实现无人无缆潜水器在冰层下快速安全的自主回收。

公开(公告)号：CN116968042A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310879447.X

申请日：2023-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 张海天 ,  李翱 ,  曹建 ,  田恩农 ,  姜言清 ,  张雯轩

IPC: B25J11/00 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法，属于水下机器人技术领域。解决水下环境中完成下水管道焊接任务难度较大的问题。包括浮力材、垂向推进器、焊接机械臂、焊接高清摄像机、水下焊枪、架体、向前高清摄像机、滑台、向下高清摄像机、水平推进器和机械臂，架体两侧安装浮力材，架体前侧安装向前高清摄像机、向下高清摄像机、滑台、机械臂，滑台上安装焊接机械臂，焊接机械臂上安装水下焊枪，水下焊枪上安装焊接高清摄像机，架体上安装有垂向推进器、水平推进器。破传统的人工方法的工作深度、工作时间、焊接技术水平等因素的限制，保护人员生命健康安全、提高水下焊接质量、减小操作难度，减低生产成本。

公开(公告)号：CN120010265A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510457530.7

申请日：2025-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  曹建 ,  马腾 ,  刘思佳 ,  韩兆亮

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请提供了一种博弈策略规划方法、系统、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法应用于多智能体，多智能体包括至少一个无人机和至少一个无人艇，所述方法通过实时获取目标博弈区域的环境数据、姿态数据、位置数据和博弈方数据，构建精确的环境模型及状态、动作空间，并运用蒙特卡洛算法与确定性策略梯度算法高效求解当前任务的目标函数，生成博弈反制策略集，并基于博弈反制策略集确定每个智能体执行当前任务的运动规划数据，控制每个智能体按规划执行任务，显著提升了多智能体的博弈反制策略生成准确性、任务分配准确性与任务执行效率。

公开(公告)号：CN119203598A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411575693.7

申请日：2024-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  廖煜雷 ,  曹建 ,  张国成 ,  李岳明 ,  马腾 ,  武鋆熠 ,  甘英岐

IPC: G06F30/20 ,  G06N3/043 ,  G06N3/08 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18 ,  G06F18/211 ,  G06F18/214 ,  G06F18/241 ,  G06F18/25 ,  G06F119/06

Abstract: 本申请提供了一种能量表征模型构建方法及海空无人系统，该方法应用于海空无人系统，海空无人系统包括至少一个无人设备，该方法包括：获取目标任务所处目标区域的初始地图和海空无人系统的运动模型；在每个无人设备在目标区域执行目标任务的情况下，获取每个无人设备的内部工况数据、环境数据和外部工况数据；根据每个无人设备的内部工况数据、环境数据、外部工况数据和运动模型，对初始地图进行更新，得到环境能量地图；根据外部工况数据，构建高斯分布能量场；将环境能量地图和高斯分布能量场进行融合，得到海空无人系统的能量表征模型。如此，结合环境能量地图和高斯分布能量场构建能量表征模型，实现了对海空无人系统能量消耗的准确量化。

公开(公告)号：CN118723031A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410910131.7

申请日：2024-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 李翱 ,  曹建 ,  田恩农 ,  李岳明 ,  陈家琦 ,  刘洪昌

IPC: B63C11/52 ,  B63C11/34 ,  B63C11/49 ,  B63C7/16

Abstract: 本发明属于水下搜救装置领域，具体涉及一种适用于极地冰下搜索救援的遥控装置。为了解决常用技术形成的机器人回收的难度过大的问题。包括救援挂钩装置、电力载波脐带缆、救援绳、高度计、摄像系统、声学定位信标、动力系统、框架、电子舱、电源舱和深姿传感器，救援绳与救援挂钩装置连接，电力载波脐带缆与电源舱连接，救援挂钩装置、高度计、声学定位信标设置在框架外部，摄像系统、动力系统、电子舱、电源舱、深姿传感器设置在框架内部。发明通过设计电磁挂钩装置，可以携带救援绳对冰下被困机器人开展挂绳任务，实现被困机器人的安全回收，相较于重新开冰孔的回收方法有着小型便捷、操作简单、成本低廉的优势。