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公开(公告)号：CN112685974A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011627182.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于CFD的船舶参数辨识方法，包括：S1，在CFD仿真软件中导入船舶的几何模型；S2，基于所导入几何模型，设置背景域以及分别包含船、螺旋桨和船舵的局部区域和边界条件；S3，建立背景域与船域、船域与螺旋桨域和船舵域之间的多层次嵌套重叠关系；S4，生成重叠网格，设置计算模型和船舶运动条件；S5，迭代计算；S6，将从CFD得到的数据进行处理，辨识得到船舶在某一固定航速下的K、T参数。本发明针对带舵浆船舶的运动提出了一种简单有效的数值计算方法，通过重叠网格处理螺旋桨和船舵的大幅度运动问题，实现准确的数值计算和参数辨识求解。本方法辨识结果准确高效，具有较强的实际应用性。
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公开(公告)号：CN110554407A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910908054.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种模拟船用激光雷达三维点云成像方法，首先设置场景属性，模拟场景的各类初始状态信息；其次通过在线和离线两种方式实现场景的构建工作，用以生成基本的初始状态信息，该信息将构成后续实际计算的数据来源；再次，解算扫描物标三角面的结果数据，并通过物标点云结果的判定与合成，生成最后的扫描结果点云信息；最后，利用OpenGL技术，实现激光雷达扫描效果的可视化，提供三维可视信息。本发明可设置激光雷达的不同参数以及目标不同的距离方位等，可灵活构建激光雷达工作环境；可根据仿真工况，保存为规定格式的三维点云文件，便于其他软件使用，并增加了激光雷达扫描效果的可视化信息，便于实验人员观测。
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公开(公告)号：CN110310331A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910526419.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于直线特征与点云特征结合的位姿估计方法，包括：(1)融合先验知识的直线特征提取；(2)双目图像中的直线匹配；(3)直线特征的三维重建；(4)位姿计算。本发明的点云来自边缘特征，具有良好的抗干扰能力和准确的定位能力，且用点云匹配代替线段匹配可充分发挥点云匹配的鲁棒性优势，即使线段出现长度变换或断裂等现象，变成点云后仍能有效匹配；点云数量有限，覆盖区域是空间有限的线段集，这使得点云数量大大减小，提高了匹配速度，但同时点云又都是来自对定位贡献最大的物体边缘，定位精度并不会明显下降；直线特征提取及匹配过程无需致密深度场信息，针对复杂纹理以及简单纹理的物体均能保证精度。
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公开(公告)号：CN106096617B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610416294.5
申请日：2016-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及的是一种基于改进主动轮廓模型的全景海天线提取方法。(1)设置初始轮廓线；(2)使用Sobel算子计算各像素点梯度值；(3)消除全景设备区干扰；(4)构造改进的主动轮廓模型；(5)通过快速贪婪算法迭代提取海天线。本发明分割出全景设备区干扰等处理手段有效消除了全景设备区成像对海天线检的不良影响；在此基础上利用全景海天线为椭圆形这一特征，构造形状能量约束项加入到主动轮廓模型中作为新的能量函数，使活动轮廓线在收敛的过程中限制了轮廓的形状从而成功收敛到全景海天线上，能够在不同海况和天气条件下实现复杂海天背景下全景可见光图像中椭圆形海天线的精确提取。
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公开(公告)号：CN109932701A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910261744.1
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种模拟船用雷达的目标船回波2D成像方法，包括设定雷达回波成像参数，以扫描线方式模拟雷达回波；构建船舶航行模拟单元，通过组播通信方式提供船舶模拟运动状态；雷达模拟数据预处理；解算雷达扫描线上各点与目标船的相对位置关系，确定扫描线各点的幅值；雷达回波成像信息可视化。本发明设计船舶航向模拟单元以及雷达回波模拟器，通过网络通信实时发送模拟目标船回波成像信息，并设置人机交互接口，自定义设置回波成像的数量、尺寸、位置和姿态，灵活定制动态回波成像信号，为船桥雷达显控台提供通用的验证成像测试信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109656262A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910045668.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种提高小型飞机着陆过程乘客舒适度的控制方法。步骤1：获取小型飞机飞行状态量及控制量；步骤2：预估扰动气流状态量；步骤3：计算乘客舒适度并确定补偿量；步骤4：构造位置及速度补偿控制器；步骤5：构造飞机姿态角补偿控制器；步骤6：构造飞机姿态角速度偿控制器；步骤7：确定各控制器参数。本发明针对小型飞机着陆过程，本发明提出提高乘客舒适度的控制方法，设计扰动观测器预估扰动气流速度分量，提出乘客舒适度的计算方法，构建乘客舒适度补偿模型，结合基于非线性动态逆的横纵向综合设计思想，有效控制飞机着陆过程状态偏差，实现提高小型飞机着陆过程乘客舒适度的目的。
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公开(公告)号：CN107253515A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710464316.X
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
CPC classification number: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种攻角可控的液压驱动式减纵摇T型水翼，柱翼上端通过连接板安装在船体艏部龙骨下方，下端与水平固定翼垂直焊接，左右两个襟尾翼通过转轴对称地内嵌在水平固定翼中且可同步摆动，襟尾翼与水平固定翼之间留有摆动间隙；液压缸接口上端连接液压缸活塞杆，液压缸接口下端通过销轴与支臂铰链连接，支臂上端开有销轴的滑孔，下端与襟尾翼刚性连接，位置磁环和测量杆安装在密闭的液压缸缸体中。该水翼能对水翼攻角进行较为精确的控制，优化了水翼的结构，增强了稳定性、可靠性和实用性，极大地降低了制造、维修难度。该T型水翼可以与其它减摇附体联合使用，可以使船舶的减摇效果得到极大提升。
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公开(公告)号：CN105872426A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610428921.7
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器视觉及声音触发技术领域，具体涉及一种循环和顺序自动切换的高速随机目标视频记录装置。本发明包括高速视频采集摄像机、全方位镜头、声传感器、系统机，全方位镜头1为鱼眼镜头，安装在高速视频采集摄像机上，系统计算机与高速视频采集摄像机相连接并为其供电，高速视频采集摄像机采集到的视频序列传输给系统计算机进行存储，声传感器与系统计算机相连为其提供触发信号以实现存储的循环和顺序自动切换。高速全景视频采集摄像机可以记录超音速目标；通过全方位镜头所采集的视频序列视角达到180度，可视范围无死角；由声传感器触发的存储方式切换功能，可以选择有效目标的视频序列进行存储，节省硬盘空间。
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公开(公告)号：CN114581670B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210304835.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明提供一种基于空间分布注意力的船舶实例分割方法，包括以下步骤：步骤一：图像的特征提取；步骤二：获取网格的分类预测和位置敏感动态卷积核；步骤三、计算实例的相对关系空间分布注意力；步骤四、生成分割掩码特征；步骤五、生成最终的实例分割掩码。本发明可以有效的增强特征图中的实例信息，并减少背景信息的干扰，同时加快了网络训练的速度。
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