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公开(公告)号：CN107244381A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710421363.6
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B9/06 , B29C64/129 , B33Y10/00
Abstract: 本发明提供一种船体结构三维模型制作方法，包括步骤如下：(1)数字模型绘制，(2)结构展示模式设计，(3)3D打印，(4)后期制作。本发明制作的船体结构三维模型即展示了船体重要部位的外部结构，同时展示了舷侧、横舱壁、双层底、艏艉、顶边舱、底边舱等关键部位的内部结构，全方位、多层次地将船体结构展示出来，使用者可以轻松地完成对船舶各部位结构的正确认知。
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公开(公告)号：CN106335616A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610811068.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人水下机器人运动控制技术领域，具体涉及一种六自由度运动控制系统的过驱动作业型遥控水下机器人的推力分配方法。本发明先根据作业型ROV所安装8台液压推进器呈矢量对称布置的特点对推进器进行分组，在进行推力分配时，先将水平面的三个控制量纵向推力、横向推力和偏航推力矩进行归一化处理，然后将归一化后的水平面三个控制量分别进行放大，分配成水平面的4台推进器的期望控制推力。本发明中的推力分配方法可使过驱动作业型ROV六自由度运动控制系统化简为水平面控制和垂直面控制进行设计，降低了作业型ROV运动控制系统的维数和设计难度，也简化了过驱动作业型ROV的推力分配方法，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN105319987A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510756848.1
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型ROV训练模拟器的运动控制仿真系统。包括ROV本体水动力学系统模型、海底流场干扰速度模型、机械手作业干扰力与力矩模型、脐带缆干扰力与力矩模型、ROV六自由度PID控制器模块、过驱动推力分配模块、液压螺旋桨推进器仿真控制模块、8个推进器推力合成6个自由度的推力与力矩模块、6个自由度的推力与力矩和外部干扰力与力矩合成模块、ROV自动控制功能模块和四自由度ROV操纵手柄模块。本发明具有结构简单、层次清晰，可以真实的描述作业型ROV的内部控制体系结构组成，能够准确的模拟实际作业型ROV水下运动控制功能及过程，还具有能够逼真的输出作业型ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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公开(公告)号：CN118586200B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410806427.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G06F119/14 , G06F111/02
Abstract: 海洋工程安装作业联合建模仿真方法及系统，属于船舶与海洋工程技术领域，尤其涉及海洋工程安装作业联合建模与仿真；解决了现有海洋工程装备安装作业中的建模与仿真技术所存在的仿真效率较低、不能满足工程演练的实时性需求，以及仿真模型难以复用进而导致重复开发时间成本较高的问题；所述方法包括以下步骤：S1、获得装备独立运动仿真模型；S2、根据运动传递仿真和载荷传递仿真，获取联合仿真实时数据。所述的海洋工程安装作业联合建模仿真方法及系统，适用于海洋工程安装作业联合的建模与仿真。
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公开(公告)号：CN111038671A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911388076.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器。包括多个耐压仓，相邻耐压仓之间通过密封连接机构连接；耐压仓包括尾仓，所述尾仓后部通过连接机构连接主推进器；主推进器包括主轴、铝基体、内转子磁条、外转子磁条、防护罩、浆毂，内转子磁条和外转子磁条均包括若干个磁条环，内转子磁条的磁条环之间设有内转子隔圈，外转子磁条的磁条环之间设有外转子隔圈；主轴位于铝基体中间，内转子磁条和内转子隔圈固定在铝基体外侧面，外转子磁条和外转子隔圈固定在浆毂内侧面，防护罩位于内转子磁条和外转子磁条之间。本发明的水下航行器主推进器传输效率高、工作效率高，能源利用率高，准确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110606174A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910978872.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，公开了一种用于水下观测打捞救援的机器人装置，包括：左外板，右外板，上腹板，下腹板，左推进器模块，右推进器模块，控制仓，控制仓支座，机械手，机械手支座，水上控制器，拖缆，左浮力材，右浮力材，声呐，光照传感器和图像传输装置；左外板分别与上腹板、下腹板连接，右外板分别与上腹板、下腹板连接；左推进器模块固定在左外板内侧，右推进器模块固定在右外板内侧；控制仓通过控制仓支座固定在下腹板内侧，机械手通过机械手支座固定在下腹板内侧。本发明下潜深度大，适应性强，抗干扰能力强，能适应复杂多样的海底环境；功能多样，集水下观测、救援、打捞于一体，可广泛应用于军事、民用领域。
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公开(公告)号：CN110466722A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910766736.2
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于收集底栖生物的全自动水下ROV装置，包括浮力框架、动力系统、图像采集系统、控制系统、收集系统、起吊装置。利用ROV技术收集底栖生物可替代潜水员进行水下作业，可以有效的提高工作效率，减少人力成本和减少水下作业对潜水员的身体伤害，更可以在潜水员无法工作的下潜深度进行作业，具有良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN105319987B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201510756848.1
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种作业型ROV训练模拟器的运动控制仿真系统。包括ROV本体水动力学系统模型、海底流场干扰速度模型、机械手作业干扰力与力矩模型、脐带缆干扰力与力矩模型、ROV六自由度PID控制器模块、过驱动推力分配模块、液压螺旋桨推进器仿真控制模块、8个推进器推力合成6个自由度的推力与力矩模块、6个自由度的推力与力矩和外部干扰力与力矩合成模块、ROV自动控制功能模块和四自由度ROV操纵手柄模块。本发明具有结构简单、层次清晰，可以真实的描述作业型ROV的内部控制体系结构组成，能够准确的模拟实际作业型ROV水下运动控制功能及过程，还具有能够逼真的输出作业型ROV的各种运动及控制参数变化过程的优点。
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公开(公告)号：CN105172501B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510623102.3
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供两栖空气动力艇独立悬挂结构，由船架、前梁、后梁、前减震器总成、后减震器总成构成，其中前减震器总成由液压弹簧减震器、减震器上支座、减震器下支座、摇臂、球铰支座、螺栓构成，后减震器支座由液压弹簧减震器、减震器上支座、减震器下支座、摇臂、螺栓构成。船架由矩形管焊接而成，船架与驾驶舱连接在一起，前梁连接在驾驶舱前部，后梁穿过驾驶舱后部与驾驶舱连接在一起。本发明参考汽车的独立悬挂结构，提供了一种两栖空气动力艇独立悬挂结构，通过该结构能够实现驾驶舱与船体之间的相对运动，减小船身受到的冲击，减小船身的倾斜和震动，改善两栖空气动力艇的舒适性。
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公开(公告)号：CN116349639B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211502681.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院 , 烟台中集蓝海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开是关于一种用于深远海网箱的病死鱼检测与清理机器人，涉及深海养殖业和水下机器人作业领域，收集箱的入口两侧分别设置滑跃板，收集箱的排水口处设置螺旋桨推进器，螺旋桨推进器的排水口与病、死鱼收集口在纵向上对角线分布，当在螺旋桨推进器的作用下，收集箱内的水流排出，形成负压时，外部水流吸入病、死鱼收集口处，带动网箱底部病、死鱼进入收集口并从沿着滑跃板向上跃起后落入收集箱内部的两侧；防水云台摄像机以及防水双目摄像机可以实时监测收集作业状态。本公开技术方案使得排水时产生的反推力抵消，对水下机器人作业的运动稳定性有很大提升，又对网箱底部栖息的鱼类有很小的影响，使得病、死鱼捕捞作业对正常养殖的干扰最小。
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