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公开(公告)号：CN103939650B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410108337.4
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种有超压保护功能的大流量恒流量阀，入口与腔室的进口之间设有弹簧活塞，弹簧活塞可控制入口的通断，出口和腔室的出口之间设有弹簧活塞，弹簧活塞可控制出口的通断；腔室内由设有水平设置的开口挡板、水平设置的薄膜、竖向设置的阀芯，开口挡板的中部与阀芯的顶部固定，薄膜位于开口挡板的下方，薄膜中部与阀芯固定，薄膜中部开有环形通孔；阀芯的底部接弹簧支架，弹簧支架下方设有弹簧，阀芯的上部呈倒锥台形曲面，该倒锥台形曲面位于薄膜的下方，该倒锥台形曲面与腔室内壁之间形成可实现流量控制的阀口。
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公开(公告)号：CN102913512B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210379348.7
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B15/26
Abstract: 本发明的目的在于提供一种液压锁紧机构，包括丝杠、柱塞、缸体、弹簧、框架、底座、止动销，缸体安装在框架里，柱塞安装在框架里，柱塞与框架之间形成驱动油缸，缸体固定在底座上，止动销套在框架内，弹簧穿过缸体，且一侧顶在缸体的内沿，另一侧固定在弹簧座上，弹簧座套在止动销的一端并与止动销连在一起，丝杠一端安装杠杆、另一端通过螺纹穿过框架面向柱塞，调整丝杠可使丝杠顶住柱塞或脱离柱塞。本发明可以防止舵、鳍等机构不工作时，受到水流的作用，偏离平衡位置。另外该机构原理也可用于航空、陆上相关的液压驱动机构的锁紧和解脱，提高机构的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN102862651B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210354929.5
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动托艇架，包括托架、拉杆，托架包括底座、液压缸、活动臂、固定臂、第一-第四轴、第一-第二连杆，活动臂、第一连杆、第二连杆组成三角架，固定臂固定在船的甲板上，固定臂与活动臂通过第一轴相连，第一连杆和第二连杆通过第二轴相连，液压缸底部通过第三轴安装在底座上，液压缸上部与第二连杆通过第四轴相连，所述的托架有两个、对称布置，拉杆与两个托架上各自连接液压缸上部的两个第四轴相连。本发明可以减小收放装置的安装高度，增加收放装置的自动化程度，提高小艇收放的快速性，并且能够自锁，具有减小托艇架的安装空间和提高小艇收放装置操作快速性的优点。
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公开(公告)号：CN103900541A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080566.X
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C13/00
Abstract: 本发明属于船舶环境监测领域，具体涉及一种海况估计器。海况估计器，包括船舶横摇信号采集器、AR模型参数辨识器、白噪声模拟器、横摇角谱密度估算器、海浪谱密度逆推器、海况计算单元，船舶横摇信号采集器。与基于雷达波及其电波反射原理测量方法相比，估计器结构简单，不需要额外的硬件成本。估计准确，能够满足海上船舶配套装置对海况信息的需求。
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公开(公告)号：CN102913512A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210379348.7
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B15/26
Abstract: 本发明的目的在于提供一种液压锁紧机构，包括丝杠、柱塞、缸体、弹簧、框架、底座、止动销，缸体安装在框架里，柱塞安装在框架里，柱塞与框架之间形成驱动油缸，缸体固定在底座上，止动销套在框架内，弹簧穿过缸体，且一侧顶在缸体的内沿，另一侧固定在弹簧座上，弹簧座套在止动销的一端并与止动销连在一起，丝杠一端安装杠杆、另一端通过螺纹穿过框架面向柱塞，调整丝杠可使丝杠顶住柱塞或脱离柱塞。本发明可以防止舵、鳍等机构不工作时，受到水流的作用，偏离平衡位置。另外该机构原理也可用于航空、陆上相关的液压驱动机构的锁紧和解脱，提高机构的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114735140B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210380956.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
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公开(公告)号：CN114908670A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210380962.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法和设备。本发明所述方法是在伸缩桥靠近顶端的位置安装双目视觉相机，融合视觉相机和运动参考单元对栈桥顶端的姿态信息，使栈桥顶端位置测量更加准确，对船舶运动的补偿更加精确。同时应用基于视觉的目标检测与跟踪技术，实现栈桥至风电桩爬梯的一键搭接，减少对栈桥操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN109436183B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811236985.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶制造以及船舶控制装置仿生翼型变形领域，具体涉及一种蝙蝠式T型增升水翼装置。本发明包括水翼立柱部分和蝙蝠式水平主翼部分，其中，水翼立柱部分上端安装于船艏底部，水翼立柱部分下端与蝙蝠式水平主翼部分垂直固定连接；蝙蝠式水平主翼部分位于水翼立柱部分正下方，蝙蝠式水平主翼部分采用蝙蝠式仿生翼型；本发明可增升水翼的结构特性，保证船舶在恶劣海况下高速航行时，其主翼面产生的有效升力，增强稳定船舶纵向运动的稳定力和力矩，控制船舶的纵向运动姿态，改善船上人员及设备的舒适安全性。
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公开(公告)号：CN111061285A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911274558.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶动力定位推力分配的优化问题，具体涉及一种船舶动力定位推力分配方法。本发明可以根据动力定位控制系统计算的横荡、纵荡、艏摇三个自由度上的力或力矩，利用群体智能相关优化算法，可以寻找全局最优解，在考虑能量最优、误差最小、机械结构等约束下，计算出多个吊舱推进器/全回转推进器中各个推进器需要提供的推力与转角，进而实现推力和力矩的分配，实现最小功率分配。
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公开(公告)号：CN110968112A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911288889.7
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
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