公开(公告)号：CN104898688B

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201510140916.1

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  王潇洋 ,  张耕实 ,  康晓峰 ,  梅佳宁

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种UUV四自由度动力定位自适应抗扰滑模控制系统及控制方法。包括第一微分器、第二微分器、自适应抗扰滑模控制器、滤波和数据融合单元、多普勒传感器、电罗经、推力分配单元、UUV、加速度计和陀螺仪。自适应抗扰滑模控制器包括滑模控制器、自适应扰动补偿控制器和数据处理单元。滑模控制器用于实现UUV四自由度动力定位的变结构控制，消除位姿误差。自适应扰动补偿控制器则用于在线估计实际被控对象模型的不确定性误差和海浪扰动作用。本发明改善系统状态趋近滑模面的动态过程，提高稳态抗扰性能。因此与普通滑模控制方法相比具有更好的动态性能并减小了扰动作用下系统的抖震。

公开(公告)号：CN107590851A

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201710717243.0

申请日：2017-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  梅新奎 ,  刘文智 ,  王天 ,  杨红彪 ,  李传龙 ,  王潇洋 ,  贾云鹏 ,  崔建文 ,  赵新华

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明公开了一种基于质点弹簧与填充体模型混合的软体形变模型构建方法，属于计算机图形学仿真、虚拟现实领域。包括以下步骤：应用三维建模软件构建三维人体器官模型；对经过减面处理的人体器官模型进行三角剖分获取四面体模型；构建填充体模型；构建弹簧结构；形成表层约束条件以及内部填充体约束条件；对人体器官模型表层与内部填充体模型进行渲染；将视觉显示结构与物理形变结构分离。本发明在传统质点弹簧模型基础上融入了体模型的概念，减少了形变过程中的计算量，同时由于内部填充体模型的存在，使整个软体形变模型更加接近于真实的人体器官结构，避免了传统质点弹簧易产生塌陷失真的现象，大大增强了虚拟手术过程中软体形变的仿真效果。

公开(公告)号：CN104898688A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510140916.1

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  王潇洋 ,  张耕实 ,  康晓峰 ,  梅佳宁

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种UUV四自由度动力定位自适应抗扰滑模控制系统及控制方法。包括第一微分器、第二微分器、自适应抗扰滑模控制器、滤波和数据融合单元、多普勒传感器、电罗经、推力分配单元、UUV、加速度计和陀螺仪。自适应抗扰滑模控制器包括滑模控制器、自适应扰动补偿控制器和数据处理单元。滑模控制器用于实现UUV四自由度动力定位的变结构控制，消除位姿误差。自适应扰动补偿控制器则用于在线估计实际被控对象模型的不确定性误差和海浪扰动作用。本发明改善系统状态趋近滑模面的动态过程，提高稳态抗扰性能。因此与普通滑模控制方法相比具有更好的动态性能并减小了扰动作用下系统的抖震。