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公开(公告)号：CN105903456A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610297892.5
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B01J20/29 , B01J2220/80
Abstract: 本发明提供的是一种直链淀粉类衍生物功能化无机硅基手性微球固定相材料的制备方法。(1)将干燥的微晶直链淀粉在无水N,N?二甲基乙酰胺中搅拌回流，冷却至室温后加入氯化锂，升温后加入无水吡啶，回流后加入3,5?二甲基苯基异氰酸酯，持续搅拌回流加入3?(三甲氧基硅)丙基异氰酸酯持续搅拌回流，再用过量的3,5?二甲基苯基异氰酸酯处理；(2)溶解于四氢呋喃中并向其中加入正庚醇、正硅酸乙酯、水和三甲基氯硅烷；(3)加入十二烷基硫酸钠水溶液中；(4)加入三甲基氯硅烷和无水甲苯，氮气氛围下反应。合成路线清晰可行、工艺成熟、操作简单、需要控制的条件少而且易于实现，可用于大规模的批量生产。
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公开(公告)号：CN104773272A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510169648.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本发明充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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公开(公告)号：CN104162893A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410246881.5
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种支撑式可折叠机械手手臂结构。中间关节包括：上下两个连接板、U型连接板、驱动部件，U型连接板铰接在上下两个连接板之间，驱动部件安装在U型连接板内；载体连接件与首端关节的上下两个连接板连接，首端关节的U型连接板与第一级手臂的一端连接，第一级手臂的另一端与中间关节的上下两个连接板连接；手腕安装在末端关节的U型连接板上；第二级手臂的一端与中间关节的U型连接板连接，第二级手臂的另一端与末端关节的上下两个连接板连接。利用中空支撑杆形成的内部空间来容纳机械手的下一关节，使机械手展开时满足作业范围广、回收时满足收纳体积小的特点，本发明结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN102424071A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110370907.3
申请日：2011-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明提供的是一种履带与车轮复合式移动机器人。包括底板、履带行驶机构、车轮行驶机构和转换机构，所述底板包括履带底板和车轮底板，履带行驶机构安装在履带底板上构成履带底盘，车轮行驶机构安装在车轮底板上构成车轮底盘，所述转换机构为连接在履带底盘和车轮底盘之间的传动机构，转换机构主要由升降驱动电机与升降螺杆、升降螺母组成。本发明采用升降螺杆与升降螺母的螺旋传动来实现履带和车轮行驶方式的相互转换，避免了采用腿式结构所导致的机构复杂、运动控制的难度较大、可靠性低的问题，简化了结构，保证了机器人的灵活性、可靠性和越障性。采用双底盘结构，使得履带和车轮行驶机构的驱动系统相互独立、彼此不影响，从而增加了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN119582878A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411573160.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司海南分公司 , 哈尔滨工程大学
Inventor： 贾均才 , 贾鹏 , 肖谭 , 王瑞华 , 王刚 , 曾春珉 , 王恒 , 王向宇 , 刁欢 , 何鎏洋 , 霍欣瑀 , 李文拓 , 刘嘉文 , 彭昊 , 黄盛 , 伍子登 , 杨超 , 曹仰康
Abstract: 本发明提出一种基于控制板卡的水下电子模块，包括壳体、电力系统、通讯系统和控制系统；壳体包括外部抗压壳体(27)、顶盖(1)、内核支架(2)、支撑尾端(11)、凹形盖板(12)；电力系统包括大功率干式插拔电连接器(15)、小功率干式插拔电连接器(16)、变压器(3)、24VDC电源模块(5)、24VDC电源冗余模块(6)；通讯系统包括干式插拔光插头(19)、光纤交换机(7)、光电模块(28)、电力载波模块(13)、Modbus RTU/TCP网关(14)；控制系统包括控制板卡组一(9)、控制板卡组二(10)和继电器(8)。本发明采用两套基于PC104的堆栈式的控制板卡，与现有的水下电子模块相比，具备可靠性更高，所用空间更小，生产效率更高，稳定性更好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105903456B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610297892.5
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种直链淀粉类衍生物功能化无机硅基手性微球固定相材料的制备方法。(1)将干燥的微晶直链淀粉在无水N,N‑二甲基乙酰胺中搅拌回流，冷却至室温后加入氯化锂，升温后加入无水吡啶，回流后加入3,5‑二甲基苯基异氰酸酯，持续搅拌回流加入3‑(三甲氧基硅)丙基异氰酸酯持续搅拌回流，再用过量的3,5‑二甲基苯基异氰酸酯处理；(2)溶解于四氢呋喃中并向其中加入正庚醇、正硅酸乙酯、水和三甲基氯硅烷；(3)加入十二烷基硫酸钠水溶液中；(4)加入三甲基氯硅烷和无水甲苯，氮气氛围下反应。合成路线清晰可行、工艺成熟、操作简单、需要控制的条件少而且易于实现，可用于大规模的批量生产。
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公开(公告)号：CN105329425B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510834838.5
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种高压气体喷射浮力球装置，包括缸体，端盖，稳压阀，安全阀，工字形连杆活塞，高压气瓶，浮力球，当水下运载器正常作业时，本发明能保持浮力球的未释放状态；当水下运载器完成作业浮上水面时，控制系统通过施加信号，打开稳压阀，使高压气体进入缸体内；当缸内气体达到一定压力时，安全阀打开，气体充满缸体，利用活塞两端受力不平衡的方式使活塞运动，从而将处于密闭空间内的高压气体作用在浮力球上，并将其喷射到距运载器一定距离的水面处。回收人员就能够在与运载器保持一定安全距离的前提下顺利回收运载器。本发明依靠高压气体喷射的方法，具有可靠性高、冲击力强、可调节范围大等优点。
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公开(公告)号：CN104773272B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510169648.6
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本发明充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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公开(公告)号：CN106268716A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610920949.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B01J20/29
Abstract: 本发明提供的是一种基于直链淀粉衍生物的功能化无机硅基手性微球固定相材料的制备方法。以直链淀粉为最初原料，首先在直链淀粉的糖单元同时引入3,5-二甲基苯基氨基甲酸酯和少量的3-(三甲氧基硅)丙基氨基甲酸酯，合成含有少量3-(三甲氧基硅)丙基基团的直链淀粉-三(3,5-二甲基苯基氨基甲酸酯)衍生物。在此基础上，将所合成的直链淀粉衍生物充分溶解于四氢呋喃中，通过溶胶-凝胶法与正硅酸乙酯进行交联共聚，然后在十二烷基硫酸钠水溶液中分散老化，最终制备得到具有高含量直链淀粉衍生物的有机无机杂化硅球。并对所得材料表面进行封端处理。本发明整个合成工艺简单、成熟、易于控制，产率高，可用于大规模的批量生产。
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公开(公告)号：CN104858888B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510166531.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下液压机械手手爪关节结构。由三组剪切刀片和安装剪切刀片的剪切手指、一组抓取手指、手爪驱动液压缸、驱动连接部件和手爪基座组成；本发明为水下机械手线缆夹持、线缆剪切以及物品夹持的末端执行器。机械手手指采用支点回转型结构，并且通过滑槽杠杆传递驱动力；机械手爪上不同位置点分别安装有三组剪切刀片，可以提供大小不同的剪切力，用以针对不同种类的线缆，同时还有一组具备夹取线缆、棒料的抓取手指；相对于电机驱动，手爪采用液压驱动能提供更大的剪切力和抓取力。本发明为小型水下液压机械手提供一种灵巧紧凑、适用于水和液压油驱动、具备抓取和剪切功能的机械手末端执行器结构。
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