公开(公告)号：CN102502442B

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201110370699.7

申请日：2011-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  张天弛 ,  王超 ,  张波 ,  杨超

IPC: B66D1/38

Abstract: 本发明提供的是一种机械式绞车自动换向排缆器机构。包括动力传递机构、换向锥齿轮组、导缆机构、换向触发机构；在绞车的转动轴上安装第一锥齿轮；动力传递机构由两根锥齿轮轴通过联轴器连接组成；换向锥齿轮组由安装在丝杠端部内外圈带齿的花键处的第二锥齿轮和第三锥齿轮组成；动力传递机构的一根锥齿轮轴的端部与第一锥齿轮啮合，另一根锥齿轮轴的端部位于第二锥齿轮和第三锥齿轮之间、与其中的一个锥齿轮啮合；导缆机构包括丝杠，通过螺母套在丝杠上的导缆架；换向触发机构包括两根穿过导缆架的拉杆，每根拉杆端部安装弹簧、限位块和齿条，两根齿条中间安装有用于拨动第二锥齿轮或第三锥齿轮的棘轮机构。整个机构结构紧凑、巧妙，自动化程度高。

公开(公告)号：CN102502442A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110370699.7

申请日：2011-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  张天弛 ,  王超 ,  张波 ,  杨超

IPC: B66D1/38

Abstract: 本发明提供的是一种机械式绞车自动换向排缆器机构。包括动力传递机构、换向锥齿轮组、导缆机构、换向触发机构；在绞车的转动轴上安装第一锥齿轮；动力传递机构由两根锥齿轮轴通过联轴器连接组成；换向锥齿轮组由安装在丝杠端部内外圈带齿的花键处的第二锥齿轮和第三锥齿轮组成；动力传递机构的一根锥齿轮轴的端部与第一锥齿轮啮合，另一根锥齿轮轴的端部位于第二锥齿轮和第三锥齿轮之间、与其中的一个锥齿轮啮合；导缆机构包括丝杠，通过螺母套在丝杠上的导缆架；换向触发机构包括两根穿过导缆架的拉杆，每根拉杆端部安装弹簧、限位块和齿条，两根齿条中间安装有用于拨动第二锥齿轮或第三锥齿轮的棘轮机构。整个机构结构紧凑、巧妙，自动化程度高。

公开(公告)号：CN102424071A

公开(公告)日：2012-04-25

申请号：CN201110370907.3

申请日：2011-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵国权 ,  张天弛 ,  王玉甲 ,  张波 ,  杨超

IPC: B62D55/02

Abstract: 本发明提供的是一种履带与车轮复合式移动机器人。包括底板、履带行驶机构、车轮行驶机构和转换机构，所述底板包括履带底板和车轮底板，履带行驶机构安装在履带底板上构成履带底盘，车轮行驶机构安装在车轮底板上构成车轮底盘，所述转换机构为连接在履带底盘和车轮底盘之间的传动机构，转换机构主要由升降驱动电机与升降螺杆、升降螺母组成。本发明采用升降螺杆与升降螺母的螺旋传动来实现履带和车轮行驶方式的相互转换，避免了采用腿式结构所导致的机构复杂、运动控制的难度较大、可靠性低的问题，简化了结构，保证了机器人的灵活性、可靠性和越障性。采用双底盘结构，使得履带和车轮行驶机构的驱动系统相互独立、彼此不影响，从而增加了机器人的灵活性。

公开(公告)号：CN102424071B

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201110370907.3

申请日：2011-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵国权 ,  张天弛 ,  王玉甲 ,  张波 ,  杨超

IPC: B62D55/02

Abstract: 本发明提供的是一种履带与车轮复合式移动机器人。包括底板、履带行驶机构、车轮行驶机构和转换机构，所述底板包括履带底板和车轮底板，履带行驶机构安装在履带底板上构成履带底盘，车轮行驶机构安装在车轮底板上构成车轮底盘，所述转换机构为连接在履带底盘和车轮底盘之间的传动机构，转换机构主要由升降驱动电机与升降螺杆、升降螺母组成。本发明采用升降螺杆与升降螺母的螺旋传动来实现履带和车轮行驶方式的相互转换，避免了采用腿式结构所导致的机构复杂、运动控制的难度较大、可靠性低的问题，简化了结构，保证了机器人的灵活性、可靠性和越障性。采用双底盘结构，使得履带和车轮行驶机构的驱动系统相互独立、彼此不影响，从而增加了机器人的灵活性。

公开(公告)号：CN202322160U

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201120463436.6

申请日：2011-11-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  张天弛 ,  王超 ,  张波 ,  杨超

IPC: B66D1/38

Abstract: 本实用新型提供的是一种机械式绞车自动换向排缆器机构。包括动力传递机构、换向锥齿轮组、导缆机构、换向触发机构；在绞车的转动轴上安装第一锥齿轮；动力传递机构由两根锥齿轮轴通过联轴器连接组成；换向锥齿轮组由安装在丝杠端部内外圈带齿的花键处的第二锥齿轮和第三锥齿轮组成；动力传递机构的一根锥齿轮轴的端部与第一锥齿轮啮合，另一根锥齿轮轴的端部位于第二锥齿轮和第三锥齿轮之间、与其中的一个锥齿轮啮合；导缆机构包括丝杠，通过螺母套在丝杠上的导缆架；换向触发机构包括两根穿过导缆架的拉杆，每根拉杆端部安装弹簧、限位块和齿条，两根齿条中间安装有用于拨动第二锥齿轮或第三锥齿轮的棘轮机构。整个机构结构紧凑、巧妙，自动化程度高。