公开(公告)号：CN118082434A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410214432.6

申请日：2024-02-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曹建 ,  韩兆亮 ,  李晔 ,  李宏伟 ,  李翱 ,  毛家圆 ,  杨玺名

IPC: B60F5/00 ,  B63H5/07 ,  B64C11/28 ,  B64C11/48

Abstract: 一种具备桨叶轴向折叠的水、空跨介质一体式动力系统，本发明涉及一种动力系统，本发明研发在跨介质中进行运行的动力系统，使动力系统可以有效集成水、空桨叶，实现能在跨介质航行器上使用，它包括电机底座、水下桨叶、桨毂、电控系统、无刷电机、水下耐压舱、至少两个空气桨叶和至少两个折展铰链；水下桨叶通过桨毂安装在无刷电机的输出端上，无刷电机通过电机底座安装在水下耐压舱上，电控系统安装在水下耐压舱内，且电控系统通过线路与无刷电机连接设置，水下桨叶沿圆周方向均布设有至少两个空气桨叶，且水下桨叶通过一个折展铰链与一个空气桨叶铰接设置。本发明属于在水下、水面和空中区域进行作业的跨介质航行器的技术领域。

公开(公告)号：CN116968042A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310879447.X

申请日：2023-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 张海天 ,  李翱 ,  曹建 ,  田恩农 ,  姜言清 ,  张雯轩

IPC: B25J11/00 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法，属于水下机器人技术领域。解决水下环境中完成下水管道焊接任务难度较大的问题。包括浮力材、垂向推进器、焊接机械臂、焊接高清摄像机、水下焊枪、架体、向前高清摄像机、滑台、向下高清摄像机、水平推进器和机械臂，架体两侧安装浮力材，架体前侧安装向前高清摄像机、向下高清摄像机、滑台、机械臂，滑台上安装焊接机械臂，焊接机械臂上安装水下焊枪，水下焊枪上安装焊接高清摄像机，架体上安装有垂向推进器、水平推进器。破传统的人工方法的工作深度、工作时间、焊接技术水平等因素的限制，保护人员生命健康安全、提高水下焊接质量、减小操作难度，减低生产成本。

公开(公告)号：CN116841302A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310274409.1

申请日：2023-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 田恩农 ,  李晔 ,  李翱 ,  廖煜雷

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明创造提供了一种海上无人机动态降落无人艇的自主对接控制系统的自主回收方法，无人机控制系统输出UAV运动状态与UWB标签信号给无人艇控制系统，无人艇控制系统输出USV航向航速信息与USV的经纬度信息给无人机控制系统。本发明创造以克服海上无人机自主降落动态无人艇时所面临的上述问题，本发明创造可以根据无人机和无人艇间的相对距离，自主选择使用的传感器以获取精确的相对位置信息和控制参数。从而完成无人机精准快速地自主对接动态无人艇。