公开(公告)号：CN103968838A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410195910.X

申请日：2014-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  史宏洋 ,  刘博 ,  杨建 ,  于春阳 ,  张丽丽 ,  张亚 ,  梁宏 ,  兰海钰 ,  夏建忠

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。

公开(公告)号：CN103616030A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310566710.6

申请日：2013-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  于春阳 ,  兰海钰 ,  周广涛 ,  卢宝峰 ,  史宏洋 ,  林萌萌 ,  张丽丽 ,  赵博 ,  李佳璇 ,  白红美

IPC: G01C21/28

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导解算和零速校正的自主导航系统定位方法，采用行人自主导航系统中MEMS加速度计和MEMS磁力计的输出数据对系统进行初始对准，利用捷联惯导解算算法对行人自主导航系统的状态进行估计，通过静态检测算法检测到行人脚步静止时，设计基于卡尔曼滤波的零速校正误差补偿器采用输出校正的方式对行人自主导航系统导航解算结果进行校正，克服了MEMS惯性测量器件精度低、长时间使用时定位误差较大的缺陷，在不增加外在成本的条件下，实现了高精度的行人自主导航系统定位功能。本发明方法简单，稳定性和可靠性高，有效的提高了单兵自主导航系统的使用精度，对实现更高定位精度的行人自主导航定位具有重要意义。

公开(公告)号：CN103499354A

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201310449336.1

申请日：2013-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  于春阳 ,  兰海钰 ,  刘凤 ,  周广涛 ,  赵博 ,  李佳璇 ,  郭妍 ,  姜鑫 ,  林萌萌

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于内曼—皮尔逊准则的零速检测方法，该方法包括：手持掌上电脑实时接收单兵导航系统中脚步运动时传感器输出的量测信息；根据系统采样频率和数据传输速率确定窗口函数N；利用双假设检验理论将零速检测问题转化为模型化数学问题，并求得内曼—皮尔逊准则下的零速检测不等式；确定微型惯性测量单元传感器输出信号及掌上电脑接收信号的数学模型；求出微型惯性测量单元传感器输出信号的联合概率密度函数；利用未知信号元素的极大似然估计值取代零速检测不等式中未知元素得到广泛概率似然比不等式；将微型惯性测量单元输出数据代入广泛概率似然比不等式中，进而检测零速状态。本发明使检测方法问题数学化、模型化，提高了检测精度。