公开(公告)号：CN103968838B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201410195910.X

申请日：2014-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  史宏洋 ,  刘博 ,  杨建 ,  于春阳 ,  张丽丽 ,  张亚 ,  梁宏 ,  兰海钰 ,  夏建忠

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。

公开(公告)号：CN103968838A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410195910.X

申请日：2014-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  史宏洋 ,  刘博 ,  杨建 ,  于春阳 ,  张丽丽 ,  张亚 ,  梁宏 ,  兰海钰 ,  夏建忠

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。