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公开(公告)号：CN111307179A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010191289.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，涉及航空飞行器控制技术领域；它的方法为利用低通滤波后的加速度计三轴输出模值和当地重力加速度的差值与阈值进行比较，判断是否存在加速度机动，若不存在加速度机动，则进一步根据导航系下的水平计算加速度与另一阈值比较，综合判断加速度机动存在情况；在判断出存在大加速度机动情况下，将加速度计测量值根据机动加速度由无人机纵向或横向机动产生分别进行补偿；本发明成本低，可以不依赖GPS传感器等任何辅助传感器，仅利用加速度计测量信息进行自补偿，尤其适用于低成本微惯性垂直陀螺仪；有利于提升后续多传感器融合技术的姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN107932515A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/0081
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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公开(公告)号：CN107654852A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107219335A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710414171.2
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
CPC classification number: G01N33/00 , G01C21/16 , G01N2033/0088
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于复连续小波变换的管道连接器检测方法。本发明包括：采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用复连续小波变换方法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；同时，结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，二者进行时间同步运算即可得到管道连接器在管道不同位置的分布情况。管道连接器检测结果不仅为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，还为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续方位角和俯仰角误差修正，便于提高惯性辅助管道检测定位系统的定位和定向精度。
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公开(公告)号：CN104535063A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410698063.9
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于海底油气管道检测定位领域，具体涉及一种海底油气管道检测定位系统地理坐标补偿方法。本发明包括：将采用电涡流传感器检测到的金属焊缝数来确定管道检测系统所处的钢管段实现粗定位；采用里程仪/超低频电磁波校正方法对管道定位的捷联惯性导航系统计算并进行误差补偿，里程增量和超低频电磁波定位信号作为观测值，将状态误差作为状态变量，运用Kalman滤波估计状态误差；二次贝叶斯曲线的方法来结合前向和后向滤波算法来降低最大误差。本专利所提出的方法适合于任何基于捷联惯性导航系统的管道检测定位系统的精确定位；可以大大降低单一滤波时捷联惯性导航系统误差随时间累积的效应，可使定位误差降低到原来的1/4。
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公开(公告)号：CN107228662B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710414172.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于管道连接器检测的小径管道缺陷定位装置及其定位方法。管道缺陷定位装置以MEMS捷联惯性测量单元为核心，采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置在管道内运行的轨迹坐标信息；管道测量装置尾部安装的里程仪测量其轴向速度；跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置；管道连接器检测可为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正；Kalman滤波估计技术及数据离线平滑处理技术能从正反两个方向运用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。最后，将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作，即可实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107664266A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710880507.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及管道地理信息测量技术领域，具体涉及一种管道检测用定位装置及定位方法。本发明目的是为了解决现有技术精度低和无法实现远距离测量的问题。本发明中定位装置包括：供电模块、两个支撑轮、第一塑料密封圈、惯性测量模块、数据处理单元、第二塑料密封圈、数据存储单元、里程仪、磁通泄漏传感器、通信电缆和磁跟踪模块。惯性测量模块由一个陀螺仪和两个加速度计构成，结合里程仪来实现其在管道内的三维姿态角、速度及位置坐标测量。本发明的定位方法采用复连续小波变换方法对惯性测量模块在管道内运行数据的分析，实现对管道连接器的检测，用于对管道检测用定位装置方位角误差的修正；本发明适用于陆上及水下油气管道的检测。
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公开(公告)号：CN107228662A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710414172.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于管道连接器检测的小径管道缺陷定位装置及其定位方法。管道缺陷定位装置以MEMS捷联惯性测量单元为核心，采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置在管道内运行的轨迹坐标信息；管道测量装置尾部安装的里程仪测量其轴向速度；跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置；管道连接器检测可为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正；Kalman滤波估计技术及数据离线平滑处理技术能从正反两个方向运用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。最后，将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作，即可实现被检测管道缺陷的精确定位。
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