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公开(公告)号：CN101655708A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200810218057.3
申请日：2008-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/418 , E04H6/12
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及车辆智能搬运器及其控制系统及控制方法。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本发明相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。
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公开(公告)号：CN112436730B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011200410.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H02M3/335 , H02M1/42 , H02J7/06 , B60L53/22 , G06F30/373
Abstract: 本发明公开了一种双向CLLC谐振变换器的参数设计方法，包括：(1)提供与PFC模块级联的双向CLLC谐振变换器，并依据所述双向CLLC谐振变换器的一个或多个结构特征和/或一个或多个性能特征，选定所述双向CLLC谐振变换器的工作频率范围；(2)当所述双向CLLC谐振变换器在宽范围工作时，根据额定电压的工作点初步设置变压器的匝数比；(3)根据充放电模式，选择合适的Ln和Qe；(4)对变压器的匝数比进行优化，之后再次进行步骤(3)的操作，直至使所述双向CLLC谐振变换器具有所需的工作效率。本发明提供的方法可以使双向CLLC谐振变换器在宽范围运行中获得最佳的充电效率，同时具有较低的实现成本。
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公开(公告)号：CN106393052B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610978851.2
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。
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公开(公告)号：CN213852782U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022685475.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 王昕 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61N2/04
Abstract: 本申请公开了一种外接线缆的TMS治疗设备的力补偿装置，涉及医疗机器人领域，包括控制系统、固定基座、相位转换盘、力传感器、TMS夹头、移位固定板、冷凝管夹具，采用在机械臂末端增加力传感器的方式对机械臂末端所受的力进行测量；通过专门设计的夹具将冷凝管的线缆拉力与力传感器所测力进行分离、重力补偿方案将刺激线圈自重对力传感器示数的影响进行补偿，使力传感器的示数仅与刺激线圈和病人头部的实际接触力有关，从而求得刺激线圈与病人头部的实际接触力，提高机械臂的定位精度，使得机械臂带动刺激线圈进行力跟随。
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公开(公告)号：CN206453740U
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201621190829.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种玻璃幕墙清洗机器人，用于玻璃幕墙的清洗，包括支撑架，驱动机构，所述驱动机构包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端缠绕在所述卷筒上且另一端与所述支撑架连接的拉绳；清洗机构，设置在所述支撑架上靠近所述玻璃幕墙的一侧；附壁机构，设置在所述支撑架上远离所述玻璃幕墙的一侧，并用于通过所述支撑架使所述清洗机构抵紧所述玻璃幕墙。控制机构，安装在所述支撑架上并用于控制所述驱动机构、所述清洗机构和所述附壁机构。在附壁机构的作用下，附壁机构通过推动支撑架而使清洗机构于玻璃幕墙接触，从而使清洗机构对玻璃幕墙进行有效擦洗，该机器人明显提高了清洗效率，同时确保清洗的质量和安全性。
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公开(公告)号：CN201383099Y
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200820234807.1
申请日：2008-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型涉及车辆智能搬运器及其控制系统。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本实用新型相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。
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公开(公告)号：CN212165731U
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201922011243.6
申请日：2019-11-20
Applicant: 王昕 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本实用新型公开了一种飞升越障玻璃幕墙清洗机器人，属于特种环境自动化保洁技术领域。所述飞升越障玻璃幕墙清洗机器人包括支撑底盘、清洗装置、二层底盘、吸附装置及相机云台；所述支撑底盘通过固连件连着所述清洗装置、所述吸附装置、超声波传感器；所述清洗装置装有两个柔性盘刷、两个刮条、四个牛眼滚轮、水泵及水泵调速器；所述支撑底盘通过减震模块连接所述二层底盘；所述二层底盘通过固连件连接所述相机云台、控制模块、稳压电路。所述吸附装置包括风扇和对应连接件固连在所述支撑底盘的四侧，所述风扇为“十字形”布置使其解耦易于控制，且左右风扇可旋转抵抗横风，采用双层结构减小震动，用所述风扇完成清洗工作和飞跃障碍。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206230508U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621196716.4
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。
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