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公开(公告)号：CN116052769A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310116552.8
申请日：2023-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于稀疏编码的细胞基因表达量复现方法及系统，涉及生命科学领域的细胞基因表达量测定技术领域，方法包括：根据基因字典和被测细胞的基因维度，确定随机测量矩阵；根据随机测量矩阵和被测细胞的基因维度，确定随机测量矩阵对应的多组基因名称组；针对所述随机测量矩阵对应的每组基因名称组，根据所述基因名称组确定PCR引物组；基于PCR引物组，对被测细胞进行多重PCR反应，以确定被测细胞的多个Ct数据集合；针对每个Ct数据集合，根据Ct正值和Ct负值进行相对量计算，确定基因观测值；根据多个基因观测值和基因字典，计算被测细胞的基因表达量。本发明提高了细胞基因表达量的测定精准度。
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公开(公告)号：CN115903495A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211434267.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 资源约束下的飞行器能力建模方法，属于系统工程领域，本发明为解决现有旋翼飞行器考虑因素不全面，效率不高问题。本发明方法包括：S1、建立旋翼飞行器中控制量与软硬件资源参数的映射关系u＝fu(x)；S2、建立旋翼飞行器中控制量与各种综合能力的映射关系c＝Ax；S3、在旋翼飞行器执行任务时，根据任务类型确定能力等级，进而获取各项综合能力的最大值，在最大值范围内设计所需能力值，然后按S2的求解优化问题获取软硬件资源参数，再按S1的映射关系获取控制量。本发明用于优化飞行器执行任务效率。
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公开(公告)号：CN115713499A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211392080.0
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06T7/90 , G06T7/60 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种贴片元件贴装后质量检测方法，属于图像处理领域。本发明为解决现有对贴装质量检测方法存在准确性差和速度慢的问题。它用工业相机采集贴装后元件电路板图片；使用标注软件对电路板图片进行标注，搭建SSD卷积神经网络模型，并进行训练，利用训练完成的SSD卷积神经网络模型对待检测元件的电路板图片进行识别，截取元件及周边区域，作为感兴趣区域；对感兴趣区域进行图像分割，提取出电子元件的引脚位置、引脚角度、焊盘位置和焊盘角度；并判断电子元件的位置与焊盘的位置之间的距离和电子元件的角度与焊盘的角度差是否小于阈值，对电子元件贴装是否正常进行判断。本发明适用于贴片元件贴装后质量检测。
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公开(公告)号：CN115580189A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211393025.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。
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公开(公告)号：CN115556111A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211319418.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法，属于空中作业无人系统控制技术领域。本发明针对现有旋翼飞行机械臂抗扰动控制中的反馈补偿存在延时，影响系统稳定性的问题。包括：建立动态变化质心在机体坐标系下的表达式和动态变化惯量在机体坐标系下的表达式；利用多刚体质点系的动量与动量矩定理对旋翼飞行机械臂系统进行动力学建模，得到系统动力学模型；基于质心变化与惯量变化对系统动力学模型进行处理，建立质心变化和惯量变化对旋翼飞行机械臂系统的耦合扰动的映射关系，得到基于变惯性参数的耦合扰动模型；将耦合扰动模型计算获得的耦合扰动估计值作为前馈补偿量输入位置环和姿态环实现耦合扰动控制。本发明可以抑制耦合扰动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115544898A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211398653.0
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度强化学习的多智能体攻防决策方法，涉及人工智能、机器学习领域。本发明解决了多智能体深度确定性策略梯度方法，无法应用于智能体可坠毁的场景下的问题。本发明该攻防决策方法包括如下过程：S1、根据场景构建攻防环境；S2、将N个智能体与攻防环境进行交互，交互过程中每个智能体最大化自身奖励，构建适用于深度神经网络的数据集知识库；所述数据集知识库内所有样本的数据维度相同；S3、从数据集知识库中随机抽取一批样本，利用同批样本同时对每个智能体的深度神经网络进行训练，获得训练后的智能体；S4、在当前攻防环境和预设攻防轮次下，使训练后的各智能体进行攻防决策。主要用于复杂场景下的多对多智能体的攻防决策。
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公开(公告)号：CN114637211A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210335411.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，涉及非线性系统的控制技术领域。本发明是为了解决传统的自适应反步控制方法不仅不适用非参数话不确定性系统，而且还会导致系统收敛速度慢的问题。本发明所述的一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，首先建立二维非线性系统的状态空间模型，所述二维非线性系统中具有两个状态变量、一个控制输入信号以及一个给定的目标信号，然后利用自适应律的反步控制器调整控制输入信号，最后将调整后的控制输入信号输入至二维非线性系统中，使二维非线性系统的输出信号在固定时间内能够跟踪给定目标信号，实现对二维非线性系统的反步控制。
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公开(公告)号：CN113341733B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110733058.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 直线电机系统故障与未知扰动补偿方法，属于精密运动平台鲁棒容错控制领域，本发明是为了解决现有直线电机容错控制方法，未考虑控制系统未知外部扰动，导致直线电机运动控制系统运动精度低的问题。建立直线电机运动学模型，得到考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，根据考虑未知外部扰动和执行器故障的直线电机运动学模型，建立直线电机跟踪误差动态系统；针对直线电机跟踪误差动态系统和设定的直线电机系统故障和未知外部扰动表达式，构建迭代学习观测器；设计观测器增益，得到迭代学习观测器中的系统故障信号和未知外部扰动的估计值；基于系统故障信号和未知外部扰动的估计值，设计鲁棒容错控制器。它用于设计鲁棒容错控制器。
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公开(公告)号：CN113850791A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111144411.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于两阶段MobileNet的卫浴陶瓷缺陷检测方法，涉及及工业自动化、人工智能及机器视觉领域。本发明是为了解决现有的卫浴陶瓷缺陷检测方法无法在满足检测准确率需求的同时满足检测速度需求的问题。本发明包括：将待检测的卫浴陶瓷图像输入到训练好的缺陷定位网络中获取待检测的卫浴陶瓷热图，并利用待检测的卫浴陶瓷热图提取待检测的缺陷定位结果；所述缺陷定位网络包括：缺陷定位网络的前级特征提取网络、多层卷积网络；所述缺陷定位网络的前级特征提取网络采用MobileNetV3的骨干网络；将获得的待检测的缺陷定位结果输入到训练好的缺陷分类网络中获得缺陷检测结果。本发明用于检测卫浴陶瓷是否有缺陷。
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公开(公告)号：CN113384714A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110652057.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了SUMF2基因在制备预防过敏性哮喘发作及降低气道高反应的药物中的应用，属于生物医学技术领域。本发明通过生物信息学技术和动物实验验证SUMF1/2‑糖胺聚糖代谢途径异常使上皮细胞产生类似免疫记忆现象，当再次接触过敏原时可促进TH2反应。本发明在诱发哮喘前20天，利用腺相关病毒载体过表达小鼠气道上皮细胞来源的SUMF2基因，与对照组相比，可明显改善哮喘小鼠肺部气道炎症反应。因此过表达SUMF2可作为预防过敏性哮喘及降低气道高反应的基因治疗靶点。因此利用腺相关病毒过表达SUMF2用于过敏性哮喘的预防领域，具有广阔应用价值和市场前景。
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