公开(公告)号：CN116243668A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310176547.6

申请日：2023-02-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 蒋宇辰 ,  罗浩 ,  李款 ,  张九思 ,  霍明夷 ,  田纪伦 ,  李冠熠

IPC: G05B19/418

Abstract: 流程工业中动态控制系统的残差生成器优化设计方法，为了解决现有的适用于动态系统的在线残差信号生成器的残差所体现的故障存在检测时间窗口小、故障检测灵敏度低的问题。本发明针对被控对象机理模型已知和未知两种场景，基于两种场景的残差进行了统一的优化设计，被控系统能够建模为线性动态系统且其状态空间模型一致将残差信号写成与被控系统的左互质分解相关矩阵的参数化形式，通过优化策略离线设计残差生成器，并采用在线实时采集的输入、输出数据对其进行驱动，实现在线最优残差生成。本发明适用于流程工业中动态控制系统的残差生成。

公开(公告)号：CN103712598B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201310748375.1

申请日：2013-12-31

Applicant: 渤海大学 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 张爱华 ,  霍明夷 ,  霍星

IPC: G01C1/00

Abstract: 一种低成本、低功耗、算法简单、计算量小的小型无人机姿态确定系统与确定方法，确定系统包括：角速率陀螺芯片，用于测量无人机的滚动、俯仰与偏航角速率；三轴电子罗盘芯片，用于测量无人机飞行时的航迹方位角即偏航角；三轴加速度计芯片量重力在无人机本体坐标轴的分量；微控器芯片，通过I2C总线分别与角速率陀螺芯片、三轴电子罗盘芯片和三轴加速度计芯片连接，用于采集上述传感器的测量数据，并根据采集数据姿态确定方法确定无人机实时姿态。确定方法包括以下步骤：包括建立无人机本体坐标系与惯性坐标系之间初始方向余弦矩阵、更新姿态方向余弦矩阵、标准化方向余弦矩阵、计算无人机的修正三轴角速度和计算无人机三轴姿态角。

公开(公告)号：CN103712598A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310748375.1

申请日：2013-12-31

Applicant: 渤海大学 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 张爱华 ,  霍明夷 ,  霍星

IPC: G01C1/00

CPC classification number: G01C1/00 ,  G01C21/16

Abstract: 一种低成本、低功耗、算法简单、计算量小的小型无人机姿态确定系统与确定方法，确定系统包括：角速率陀螺芯片，用于测量无人机的滚动、俯仰与偏航角速率；三轴电子罗盘芯片，用于测量无人机飞行时的航迹方位角即偏航角；三轴加速度计芯片量重力在无人机本体坐标轴的分量；微控器芯片，通过I2C总线分别与角速率陀螺芯片、三轴电子罗盘芯片和三轴加速度计芯片连接，用于采集上述传感器的测量数据，并根据采集数据姿态确定方法确定无人机实时姿态。确定方法包括以下步骤：包括建立无人机本体坐标系与惯性坐标系之间初始方向余弦矩阵、更新姿态方向余弦矩阵、标准化方向余弦矩阵、计算无人机的修正三轴角速度和计算无人机三轴姿态角。

公开(公告)号：CN118118315A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410400894.7

申请日：2024-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王豪 ,  罗浩 ,  马仁杰 ,  乔新宇 ,  霍明夷 ,  吴诗梦 ,  宁哲远

IPC: H04L41/06 ,  H04L41/14 ,  H04L41/12

Abstract: 针对通讯链路部分失效鲁棒的互联系统的分布式系统故障诊断方法，本发明涉及互联系统的分布式系统故障诊断方法，属于分布式故障诊断与容错控制领域。本发明目的是为了解决现有分布式算法忽略通讯网络部分失效导致诊断系统信息缺失难以实现互联系统的精确分布式诊断的问题。过程为：一：建立互联系统中各个子系统的状态空间模型；二：设计通讯拓扑连接图；三：基于每个观测子系统获取每个观测子系统的残差；四：设定故障阈值；五：当观测子系统之间无通讯链路发生故障时，实时将获取的残差与设定故障阈值进行比较用于故障诊断；六：当观测子系统之间通讯链路发生故障时，通过估计算法重构链路故障导致的缺失的信息重构观测子系统，实时将获取的残差与设定故障阈值进行比较用于故障诊断。

公开(公告)号：CN114417686B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202210065461.1

申请日：2022-01-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张九思 ,  李翔 ,  罗浩 ,  蒋宇辰 ,  霍明夷 ,  田纪伦 ,  尹珅

IPC: G06F30/25 ,  G06F30/27 ,  G06F111/10 ,  G06F111/08 ,  G06F119/02 ,  G06F119/04

Abstract: 一种面向单个锂离子电池的自适应在线剩余使用寿命预测方法，本发明涉及电池的自适应在线剩余使用寿命预测方法。本发明的目的是为了解决现有单个电池工作过程中的剩余使用寿命预测方法需要大量历史数据，在一定程度上会受到强马尔可夫特性的制约，以及电池在退化过程中的随机性难以得到量化的问题。过程为：一：提取电池第k次工作过程中的容量数据；二：构建电池的退化模型；三：构建自适应估计退化模型参数；四：计算电池的剩余使用寿命；判断第k次工作循环下的电池的荷电状态SOC是否低于80％，如果SOC高于80％，则令k＝k+1，执行一至四，否则电池报废；五：评估剩余使用寿命的在线预测效果。本发明用于电池使用寿命预测领域。

公开(公告)号：CN115167376A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210951337.5

申请日：2022-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王豪 ,  罗浩 ,  徐晓艺 ,  霍明夷 ,  李翔 ,  张九思 ,  蒋宇辰

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种基于平均一致性的数据驱动分布式协同诊断方法，本发明涉及数据驱动的分布式故障诊断方法。本发明目的是为了解决现有故障诊断准确率低的问题。过程为：离线阶段：步骤一：建立工业系统整体状态空间模型和工业子系统的状态空间模型；步骤二、基于步骤一构建自适应残差产生器；步骤三：设计各工业子系统残差产生器之间的通讯拓扑；步骤四：基于步骤二和步骤三计算工业子系统总体残差和辅助滤波器的输出；在线阶段：步骤五、基于步骤四计算在线工业子系统统计量；步骤六、基于步骤五残差评估与在线决策。本发明属于工业系统过程监测、故障诊断领域。

公开(公告)号：CN114417686A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210065461.1

申请日：2022-01-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张九思 ,  李翔 ,  罗浩 ,  蒋宇辰 ,  霍明夷 ,  田纪伦 ,  尹珅

IPC: G06F30/25 ,  G06F30/27 ,  G06F111/10 ,  G06F111/08 ,  G06F119/02 ,  G06F119/04

Abstract: 一种面向单个锂离子电池的自适应在线剩余使用寿命预测方法，本发明涉及电池的自适应在线剩余使用寿命预测方法。本发明的目的是为了解决现有单个电池工作过程中的剩余使用寿命预测方法需要大量历史数据，在一定程度上会受到强马尔可夫特性的制约，以及电池在退化过程中的随机性难以得到量化的问题。过程为：一：提取电池第k次工作过程中的容量数据；二：构建电池的退化模型；三：构建自适应估计退化模型参数；四：计算电池的剩余使用寿命；判断第k次工作循环下的电池SOC是否低于80％，如果SOC低于80％，则令k＝k+1，执行一至四，否则执行五；五：评估剩余使用寿命的在线预测效果。本发明用于电池使用寿命预测领域。

公开(公告)号：CN113406385B

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202110672480.6

申请日：2021-06-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 罗浩 ,  霍明夷 ,  李款 ,  马克茂 ,  尹珅

IPC: G01R23/02 ,  G01R23/16 ,  G01R23/20

Abstract: 一种基于时域空间的周期信号基频确定方法，它属于信号频率估计技术领域。本发明是为解决传统辨识电网周期信号基频的方法存在频谱泄漏，导致对电网周期信号基频的估计存在偏差的问题。本发明采集电网周期信号后，根据样本组数，过去步长和未来步长构造汉克尔矩阵，而后对构造的汉克尔矩阵进行LQ分解，再进一步作奇异值分解来提取频率特征矩阵，进而根据提取的频率特征矩阵确定信号基频。本发明可以应用于对周期信号基频进行估计。