公开(公告)号：CN116630409A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310681703.4

申请日：2023-06-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈凤东 ,  李波 ,  陈冠华 ,  贺高杰 ,  刘国栋

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/74 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/80 ,  G06T17/20

Abstract: 基于三维CAD模型的单目相机快速目标位姿估计方法，解决了基于三维CAD模型的单幅高分辨图像目标位姿精确估计方法的实时性差的问题，属于目标位姿估计领域。本发明包括:使用虚拟相机在均匀视角下拍摄目标CAD线框模型，生成多视角的模板图像库；将当前实际相机采集目标的实体图像输入至训练好的实体图像特征提取网络，提取实体图像特征向量；从模板图像库中逐一选取模板图像，并输入至训练好的模板图像特征提取网络中，提取模板图像的特征向量，计算实体图像的特征向量和每一个模板图像的特征向量的相似度度量，找到相似度最高的模板图像，该模板图像对应的位姿，作为当前实际相机采集的图像中的目标的位姿。

公开(公告)号：CN115330862B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202210967969.0

申请日：2022-08-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈凤东 ,  陈冠华 ,  刘国栋 ,  周倍锋

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 视觉防撞监测装置及大型球形靶室内设备防撞监测方法，解决了如何监测球形靶室内内仪器设备之间在运动过程中的碰撞风险的问题，属于视觉监测领域。本发明设计一种视觉防撞监测装置，根据大型球形靶室的特点，布置多套视觉防撞监测装置，安装在靶室外部，通过法兰对内部进行观测。本发明根据视觉防撞监测装置的成像模块之间的相对位置关系、目标相对于成像模块坐标系的位置和姿态确定多目标之间的位置和姿态，根据多目标之间的位置和姿态，解算目标间最小间距，根据目标间最小间距来评估碰撞风险，实现防撞。