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公开(公告)号：CN118597249A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410794674.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种具有预设性能的线控转向系统转角跟踪与容错控制方法，所述方法包括如下步骤：一、线控转向系统的转向执行器的动力学模型的建立；二、齿条力估计器的设计；三、有限时间收敛的转角跟踪控制器的设计；四、齿条位移传感器故障的容错策略设计。本发明的基于有限时间收敛的预设性能控制的转角跟踪控制方法可同时保证转角跟踪的瞬态性能和稳态性能，并在预设时间内收敛到预设的残差集内，即使在齿条位移传感器故障条件下依然可以实现很好的转角跟踪性能。本发明的基于旋转变压器的容错策略能够在不增加安装额外传感器的成本和空间等前提下实现齿条位移传感器故障下线控转向系统的容错能力，提高了转角跟踪控制方法的可靠性。
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公开(公告)号：CN118568935A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410610856.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01R31/387 , G01R31/385 , G01R31/367 , G01R31/392 , G06F16/9035 , G06F16/907 , G06F111/10
Abstract: 一种基于数字孪生思想的电池状态估计算法参数确定方法，涉及锂离子电池技术领域。考虑环境温度、电池荷电状态和电池健康状态三种影响因素建立数字孪生电池模型，设置参数系数取值并通过卡尔曼滤波算法建立SOC估计模型，生成考虑三种影响因素的工况数据，基于算法参数系数值和工况数据，执行SOC估计模型并设定判断阈值得到初始算法参数库，获取不同工况环境模拟下的响应数据，基于初始算法参数库和响应数据获取对工况适用性表现更优的算法参数库。基于数字孪生电池模型思想，通过注入一系列工况环境模拟因素来获得丰富的动态工况数据库，通过判断选择筛选出具有更强工况适用性效果的模型算法参数组合，节省人力物力，鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN118011212A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410057333.1
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/374 , G01R31/396 , G06F30/25 , G06F113/08 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种电池温度估计方法、系统、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据电池参数，构建联合估计模型，其中，联合估计模型用于估计单体电池内部温度、单体电池外部温度和单体电池外部热阻；根据联合估计模型，构建温度估计模型，其中，温度估计模型中包括冷却系统参数；响应于电池温度估计指令，利用温度估计模型，确定单体电池的温度。本发明解决了现有技术中针对单体电池温度的估计方法，考虑不够全面，会导致单体电池的温度估计结果不够准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN116953524A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310867276.9
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/378 , G01R31/382
Abstract: 一种适用于数据驱动SOC估计的输入特征构造方法，涉及一种输入特征构造方法。SOC数据驱动估计模型输入特征的构造，包括开路电压输入特征的建模和构造、开路电压曲线平滑输入特征的构造、端电压曲线平滑输入特征的构造、开路电压曲线平滑输入特征和端电压曲线趋势特征的融合构造以及基于安时积分法方程的SOC输入特征构造，确定输入特征后进行采样处理，并在采样点估计SOC。通过构造有效的输入特征促进SOC数据驱动建模，能够提高SOC数据驱动估计模型的工况适应能力和估计精度。
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公开(公告)号：CN116595807B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310861920.1
申请日：2023-07-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C10/00 , G16C20/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种电池模型的生成方法和装置，涉及车辆中电池等效模型领域。其中，该方法包括：获取车辆中电池内部的实际反应机理，其中，实际反应机理用于表示电池内部的电化学反应；基于实际反应机理建立动力学模型，其中，动力学模型是基于对应的表征元件进行表征的，表征元件用于触发对应的电化学反应；基于动力学模型以及对应的表征元件，生成电池的电池模型，其中，电池模型用于对电化学反应过程进行模拟。本发明解决了车辆中电池的电池模型的精确度低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116804714A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310839956.X
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/392 , G01R31/385 , G01R31/367 , G01R31/36 , G01R31/382 , G01R31/396 , G06F30/27 , G06N20/10 , G06F111/08 , G06N3/049 , G06N3/08
Abstract: 一种适用于不同类型锂电池的数据驱动健康状态估计方法，涉及一种电池状态估计方法。确定用于构造老化特征的充电电压区间，包含IC曲线最高峰电压值；考虑电池部分充电条件，利用V～Q曲线上两点之间的圆弧弦构造老化特征，包括圆弧弦的长度、斜率、与Y轴夹角的Sin值及圆弧弦所构成直角三角形两直角边的长度和；基于在线学习与模型更新策略，对SOH估计模型进行更新。基于IC曲线和充电电压曲线斜率的变化来确定用于构造老化特征的电压区间，在考虑部分充电条件下基于圆弧弦构造有效的老化特征，并设计数据驱动模型的在线更新策略，更适用于实际应用，能够获取不同类型、不同环境条件下准确、稳定的电池SOH估计结果。
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公开(公告)号：CN112379270A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011271853.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/3842 , B60L58/12
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车动力电池荷电状态滚动时域估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立电池的等效电路模型；步骤二：用分段线性函数描述电池开路电压Uoc与SOC的关系；步骤三：用混合逻辑模型描述步骤二中的分段线性函数关系；步骤四：考虑动力电池的物理约束，建立SOC估计问题的数学描述；步骤五：设计滚动时域估计策略，实现对动力电池SOC的估计。该方法具有计算效率高、模型简单、对电池模型精度要求不高的特点，并能够显式处理动力电池中各变量的物理约束，且可以减少因为模型参数摄动而产生的估计误差，从而提高SOC估计的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN109849932B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910239221.7
申请日：2019-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种路面自适应的车轮动载荷估计系统及方法，所述系统包括用于支撑车辆的轮胎、安装在车轮和车身之间的悬架系统、用于确定悬架簧上和簧下质量相对位移的位移传感器、用于根据测得的簧上和簧下质量相对位移确定车轮动载荷的估计算法模块。所述方法包括如下步骤：步骤一、将车轮动载荷估计问题转化为非线性系统未知输入重构问题；步骤二、设计滑模观测器，估计非线性系统状态；步骤三、计算观测器估计误差方程；步骤四：给出保证估计误差方程稳定的观测器增益设计方法；步骤五、通过未知输入重构实现对车轮动载荷的估计。该方法考虑悬架阻尼力非线性特性和路面随机扰动的影响，能够实现不同路面条件下车轮动载荷的低成本实时估计。
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公开(公告)号：CN110554701A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910876527.3
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种冰壶投掷机器人运动控制系统及其滚动时域优化方法，包括以下步骤：步骤一：建立冰壶投掷机器人的运动方程；步骤二：确定滚动时域优化控制的性能指标及约束条件；步骤三：根据冰壶投掷机器人的运动方程和滚动时域优化控制的性能指标及约束条件，设计MPC控制器并求解优化问题，得到应施加在冰壶投掷机器人左右车轮上的驱动力矩u＝[T1T2]T；步骤四：针对步骤三中得到的应施加在冰壶投掷机器人左右车轮上的期望驱动力矩u＝[T1T2]T，设计电机控制器，控制左右车轮的电机实现期望驱动力矩的输出。本发明适用范围广、精度高、理论成熟，填补了该领域的空缺，非常具有实用意义。
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公开(公告)号：CN109849932A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910239221.7
申请日：2019-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种路面自适应的车轮动载荷估计系统及方法，所述系统包括用于支撑车辆的轮胎、安装在车轮和车身之间的悬架系统、用于确定悬架簧上和簧下质量相对位移的位移传感器、用于根据测得的簧上和簧下质量相对位移确定车轮动载荷的估计算法模块。所述方法包括如下步骤：步骤一、将车轮动载荷估计问题转化为非线性系统未知输入重构问题；步骤二、设计滑模观测器，估计非线性系统状态；步骤三、计算观测器估计误差方程；步骤四：给出保证估计误差方程稳定的观测器增益设计方法；步骤五、通过未知输入重构实现对车轮动载荷的估计。该方法考虑悬架阻尼力非线性特性和路面随机扰动的影响，能够实现不同路面条件下车轮动载荷的低成本实时估计。
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