公开(公告)号：CN114012785A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111241352.2

申请日：2021-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  甄睿辰 ,  李鹤新 ,  杨邦出

IPC: B25J19/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/16 ,  B29C45/14 ,  B29C45/00 ,  B29C65/48 ,  B29K83/00

Abstract: 本发明公开了一种刚柔软混合手的制作方法及刚柔软混合手的控制方法。首先得到MCP关节、得到IP关节，组装得到手指骨架，注入硅胶得到刚柔软混合手指，将成品手指组装到手掌上形成刚柔软混合手。本发明工艺结构上解决硅胶气腔及硅胶管内填充液态物质的密封问题；从结构上解决了抗冲击性能上存在的不足。

公开(公告)号：CN113910270A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111240489.6

申请日：2021-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  甄睿辰

IPC: B25J13/08 ,  G01B7/30 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种软体关节弯曲角度传感器及刚柔混合手感知测量方法。将电阻微变信号通过电桥提升信号灵敏度，并将电桥两端毫伏级别的压差通过高倍放大后，以高输入阻抗输入到单端ADC中采集信号，并通过SPI传输至主控。本发明利用液态金属传感器反馈闭环，实时反馈当前状态至上位机。

公开(公告)号：CN111300459A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010177322.9

申请日：2020-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  甄睿辰 ,  樊绍巍 ,  程明

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B25J19/00

Abstract: 一种多自由度仿人刚柔混合手及其制造工艺，属于机器人技术领域。每个所述软体手指均包括掌指关节及指间关节；所述中央气道与中央气腔连通，所述多个掌指关节气腔环绕中央气道设置，且掌指关节气腔外侧缠绕一层纤维限制螺纹管，在中央气道和多个掌指关节气腔末端插入手指底座；所述硬质手掌的主体部内设有通气腔，硬质手掌通过螺钉固定软体手指；每个中央气道、每个掌指关节气腔以及每个中央气腔均通过各自的毛细硅胶软管进气。本发明主动自由度多，仿人手关节结构，关节角度及运动关系接近人手参数；得益于关节式结构，比连续弯曲型软体手爪具备更大的包络空间，抓握性能更好，柔顺性好，对于柔软、易碎物品及非结构化环境有很好的适应性。