公开(公告)号：CN107897137B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201711192467.0

申请日：2017-11-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王聪 ,  张成举 ,  王金强 ,  李聪慧

IPC: A01K80/00

Abstract: 一种开架式全方位海参捕捞机器人，它涉及一种机器人，以解决水下人工捕捞海参困难的问题，它包括架体、机械手、收集箱、推进机构和水密平衡室；架体上布置有收集箱、调整机器人姿态的推进机构、捕捉海参的摄像头和两个水密平衡室，收集箱位于两个水密平衡室之间，摄像头布置在收集箱前方，任意一个水密平衡室内布置有机械手控制模块；收集箱包含有相隔离开的控制舱和储参室；柔性机械手和刚性机械手安装在架体上；门控制模块接收自动门感应器的信号控制感应自动门开闭，机械手控制模块接收摄像头的信号控制刚性机械手排除障碍物、控制推进机构行进并调整机器人姿态以及控制柔性机械手抓取并运送海参。本发明用于浅水作业海参捕捞。

公开(公告)号：CN110906955A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911228115.5

申请日：2019-12-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 任韦 ,  魏英杰 ,  夏维学 ,  王金强 ,  张成举 ,  李聪慧

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种考虑测量延迟的捷联光学导引头解耦方法，涉及飞行器领域。本发明是为了解决目前在捷联光学导引头测量信息时间延迟与飞行器姿态传感器测量信息时间延迟不相同的条件下制导信息干扰较大的问题。本发明测量捷联光学导引头信号输出的延迟时间；通过角速率陀螺的角振动试验，测量角速率陀螺的输出延迟时间；进而得到捷联光学导引头输出信息延迟时间与角速率陀螺输出信息延迟时间之差，并根据角速率陀螺离散化采样周期，确定角速率陀螺解算的姿态角信息调整的拍数，利用捷联光学导引头输出的信息与角速率陀螺解算的经过时间拍数调整后的姿态角信息，求解得到消除测量延迟的飞行器与目标连线的视线角，完成捷联光学导引头的解耦。

公开(公告)号：CN106347609B

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201611041435.6

申请日：2016-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王聪 ,  王金强 ,  路丽睿 ,  张成举

IPC: B63C11/52

Abstract: 碟形水下滑翔机器人，它涉及一种水下探测机器人，以解决两种水下探测机器人水动力性能差，能耗较高，续航能力较差的问题，它包括主壳体，主壳体外形为水滴形，主壳体主要由密封对接的上半舱室和下半舱室组成；主壳体纵剖面采用NACA翼型；上半舱室内布置有用于控制机器人升沉的升沉调节机构；下半舱室内布置有用于控制机器人航行的电磁推进系统、给电磁推进系统提供动力源的交流模块、用于控制机器人位姿的姿态调节机构以及用于控制滑机尾倾的重心调节机构；上半舱室内还设置有用于分别控制姿态调节机构、重心调节机构和升沉调节机构的主控模块；下半舱室内还布置有给交流模块和主控模块输电的电池组。本发明用于水下航行探测。

公开(公告)号：CN106347609A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201611041435.6

申请日：2016-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王聪 ,  王金强 ,  路丽睿 ,  张成举

IPC: B63C11/52

CPC classification number: B63C11/52

Abstract: 碟形水下滑翔机器人，它涉及一种水下探测机器人，以解决两种水下探测机器人水动力性能差，能耗较高，续航能力较差的问题，它包括主壳体，主壳体外形为水滴形，主壳体主要由密封对接的上半舱室和下半舱室组成；主壳体纵剖面采用NACA翼型；上半舱室内布置有用于控制机器人升沉的升沉调节机构；下半舱室内布置有用于控制机器人航行的电磁推进系统、给电磁推进系统提供动力源的交流模块、用于控制机器人位姿的姿态调节机构以及用于控制滑机尾倾的重心调节机构；上半舱室内还设置有用于分别控制姿态调节机构、重心调节机构和升沉调节机构的主控模块；下半舱室内还布置有给交流模块和主控模块输电的电池组。本发明用于水下航行探测。

公开(公告)号：CN104843639B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201510158646.7

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨玉林 ,  王金强 ,  安禹建 ,  范瑞清 ,  朱朝阳

IPC: C01B6/06

Abstract: 本发明公开了一种二异丁基氢化铝转晶助剂控制制备α‑AlH3的方法，所述方法步骤如下：（1）将AlH3醚合物和二异丁基氢化铝溶于无水甲苯或苯中，随后在92~94℃条件下搅拌2~3h，直至反应完毕并静置至室温；（2）过滤得到白色反应产物，依次用乙醚洗涤2~4次、稀盐酸洗涤1~2次、去离子水洗涤2~3次，随后在40~90℃下真空干燥5~8h，真空度为5~20 Pa，得到白色粉末产物。本发明在转晶助剂二异丁基氢化铝的作用下，原料反应生成了产率更高的α‑AlH3，无副反应发生。