公开(公告)号：CN108709683A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810516935.3

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  刘玉斌 ,  李治廷 ,  王继龙

IPC: G01L25/00

Abstract: 面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，属于关节力矩传感器动态测试领域。解决了现有的测试平台仅能用于标定柔性元件的静态刚度和静态阻尼特性，无法进行动态刚度和动态阻尼特性的测试，导致测试平台的测试准确度低，且影响测试平台对大柔性力矩传感器偏载特性的测试精度的问题。驱动组件的输出的动力依次经通过主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和主动轴传递到传动轴上，传动轴带动待测定力矩传感器的内圈转动，转角测量组件测量内圈的转角，力矩校验传感器用于检测驱动组件的输出的力矩。本发明主要对模块化关节的柔性力矩传感器进行动态测试。

公开(公告)号：CN108593162A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810503041.0

申请日：2018-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  张赫 ,  李治廷 ,  王继龙 ,  刘玉斌

IPC: G01L3/00

Abstract: 局部结构强化的大负载柔性力矩传感器，涉及一种被动减振弹性元件。解决了传统的金属橡胶力矩传感器由于应力集中在应变梁与应变梁挡板连通部，导致力矩传感器承担负载能力小的问题。外圈包括环形外圈基板、环形凸台、两个应变梁、四个应变梁挡板，环形凸台设置在环形外圈基板的一个端面上，两个应变梁设置在环形外圈基板内壁上，且每个应变梁的左右两侧各设有一个应变梁挡板，且应变梁上安装有应变片；应变梁与应变梁挡板相交部分构成的连通部，且连通部在轴向方向上设有凸沿，凸沿与内圈和挡板均为非接触。本发明主要应用在机器人关节上。

公开(公告)号：CN107939906A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711185460.6

申请日：2017-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  王继龙 ,  张赫 ,  臧希喆 ,  樊继壮 ,  刘玉斌 ,  刘刚峰

IPC: F16F15/08

CPC classification number: F16F15/08

Abstract: 一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限的问题。本发明的内圈基本体(2)同轴内嵌到外圈基本体(1)内，轴承(5)安装在内圈基本体(2)上，多个金属橡胶片(3)内嵌到外圈基本体(1)和内圈基本体(2)围合区域的密封空间内，挡板(4)安装在外圈基本体(1)上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具被动减振的作用。

公开(公告)号：CN107671875A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201711182977.X

申请日：2017-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  张赫 ,  王继龙 ,  朱延河 ,  刘玉斌 ,  樊继壮 ,  刘刚峰

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 柔性机器人关节上能测力矩的紧凑型金属橡胶弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限。只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的多个电阻式应变片安装在外圈基本体上，内圈基本体扣装在外圈基本体上，多个金属橡胶片安装在外圈基本体和内圈基本体扣合后所围合的区域空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。