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公开(公告)号：CN117273248A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202211507153.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开一种AGV路径冲突处理方法、系统、处理设备以及存储介质，所述AGV路径冲突处理方法包括以下步骤：S1:系统平台监测到存在发生冲突的AGV时，向AGV对应的fleet manager发送存在冲突消息；S2:fleet manager基于存在冲突消息向其对应的AGV发送指令以使其停止工作并采用A*算法重新规划路径，每个fleet manager均选择一个最佳路径并向其他fleet manager发送，其他fleet manager基于收到的最佳路径给出其对应AGV可行的路径，以形成多组互不冲突的路径组向系统平台发送；S3:系统平台采用compute_g方法对每组路径组进行计算其代价以及其与AGV原路径代价的代价差；采用compute_h方法计算每组路径组的优先级对应的代价；计算compute_g+compute_h的和；S4：选择compute_g+compute_h的和最小对应的路径组作为冲突的AGV新路径。
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公开(公告)号：CN115766374A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211426216.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04L41/0226 , H04L41/0894 , H04L41/50
Abstract: 本申请是关于一种dds与REST协议转换方法，具体涉及数据通信技术领域。所述方法包括：接收第一协议数据；当检测到第一协议数据为Json格式的REST协议数据时，将第一协议数据通过映射文件进行转换，获得目标主题的第二协议数据；映射文件包含REST协议的数据与dds协议的主题数据之间的映射关系；在目标域中创建目标主题的发布实体对象；根据写入QOS策略，将目标主题的第二协议数据写入目标主题的发布实体对象中。上述方案在接受到Json格式的REST协议数据时，通过映射文件进行简单转换后可以通过转换后的数据实现了不同协议之间的通信。
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公开(公告)号：CN115712282A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211439958.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质，所述调度方法包括以下步骤：S1:服务器向空闲AGV发送A调度任务；S2:空闲的AGV均基于A调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；S3:空闲AGV均将计算的任务执行代价发送至服务器；S4:服务器比较空闲AGV的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的AGV作为A调度任务用的AGV。本发明中，对于多个处于不同位置的空闲AGV情况时，可对所有空闲AGV所布置的输送路线进行代价值计算，选择代价值最小的AGV来完成A调度任务，使得任务更早地被执行。
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公开(公告)号：CN107102292B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710464010.4
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 一种基于贝叶斯方法的目标方位跟踪方法，属于阵列信号处理领域。解决了低信噪比情况下，基于空间类DOA跟踪方法精度差，以及粒子滤波DOA跟踪方法需要的已知条件过多的问题。在本发明利用泰勒展开公式，将角度慢变模式下的DOA跟踪建模为一个动态模型，并基于贝叶斯理论，将角度的跟踪转化为概率模型中的参数估计问题，根据前一时刻的信号到达角度、信号功率和噪声功率的估计值，以及当前时刻的观测值，利用EM算法，对前一时刻的信息进行校正，进而实现对信号到达角度的追踪。本发明主要用于对目标方位进行跟踪。
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公开(公告)号：CN106411795B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610933561.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L25/02
Abstract: 一种非重构框架下的信号估计方法，属于认知无线电参数识别和估计领域。为了解决现有采用重构算法恢复信号时，存在重构速度慢，准确性差的问题。估计方法包括：建立采样信号循环谱向量和采样信号循环自相关向量rx的联系；建立采样信号压缩测量值自相关向量rz和采样信号循环自相关向量rx的联系；建立采样信号压缩测量值自相关向量rz和采样信号循环谱向量的关系；删除采样信号循环谱向量中的冗余元素，获得简化后的采样信号循环谱向量利用采样信号压缩测量值自相关向量rz和基于块稀疏的正交匹配追踪算法，对简化后的采样信号循环谱向量进行重构，获得原始信号循环谱；根据原始信号循环谱提取原始信号的参数信息。主要用于提取信号参数信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101526613A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910071523.4
申请日：2009-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于星间信息交换的星间相对距离测量装置，属于航天应用领域。本发明的目的是提供一种设计结构简单、能够实现多个卫星之间相对导航的基于星间信息交换的星间相对距离测量装置。本发明采用电线单元作为前端，与现场可编程门阵列FPGA处理器和高度集成的射频一体化nRF2401射频芯片完成星间链路的搭建，通过星间信息交换，利用记录信息在星间传递的时差完成星间距离的测量，可以计算出星间相对的距离关系。本发明用于星间相对距离的测量。
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公开(公告)号：CN1944309A
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200610150981.3
申请日：2006-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C17/23
Abstract: 一种制备氧化铋薄膜的方法，涉及一种制备方法。它解决了目前制备氧化铋薄膜的方法操作复杂、成本高、相组成复杂和膜层不均匀的问题。本发明的方法如下：a、将Bi(NO3)3·5H2O溶解在硝酸溶液中，再将PEG 200和柠檬酸加入到上述溶液中，搅拌均匀；b、向经步骤a处理后的溶液中加入OP，搅拌，即将上述溶液制成了溶胶；c、将清洗好的普通玻璃片浸入制好的溶胶中，浸泡1～15分钟后，以1～10cm/min的速度提拉玻璃片；d、将经步骤c处理后的玻璃片在烘箱中烘干；e、将烘干后的玻璃片放在马弗炉中，在不同的温度下进行烧结，将烧结后的玻璃片自然冷却到室温，即在玻璃片上制成了氧化铋薄膜。本发明具有制备氧化铋薄膜的方法操作简单、成本低、相组成简单和膜层均匀的优点。
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公开(公告)号：CN107102292A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710464010.4
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 一种基于贝叶斯方法的目标方位跟踪方法，属于阵列信号处理领域。解决了低信噪比情况下，基于空间类DOA跟踪方法精度差，以及粒子滤波DOA跟踪方法需要的已知条件过多的问题。在本发明利用泰勒展开公式，将角度慢变模式下的DOA跟踪建模为一个动态模型，并基于贝叶斯理论，将角度的跟踪转化为概率模型中的参数估计问题，根据前一时刻的信号到达角度、信号功率和噪声功率的估计值，以及当前时刻的观测值，利用EM算法，对前一时刻的信息进行校正，进而实现对信号到达角度的追踪。本发明主要用于对目标方位进行跟踪。
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公开(公告)号：CN101493809B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071475.9
申请日：2009-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种基于FPGA的多核心星载计算机，属于航天航空的数据处理技术领域。本发明的目的是解决采用AS工C软件实现方式的星载计算机处理速度慢的问题。本发明包括基于SRAM的FPGA、n个PROM、n个SRAM、反熔丝FPGA和配置NOR型闪存，基于SRAM的FPGA构建成具有n个处理器的多核结构，反熔丝FPGA包括回读刷写接口电路、监测电路和控制电路，监测电路监测n个处理器的健康状态，如异常部分重构，回读刷写接口电路按固定速度读基于SRAM的FPGA的配置文件，并与原始配置文件比较，如不同，则重构错误部分。本发明多核心星载计算机可根据卫星任务、通过FPGA硬件编程实现自动切换系统功能。
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公开(公告)号：CN1962478A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610151048.8
申请日：2006-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02W10/37
Abstract: 用氧化铋薄膜光催化降解含罗丹明B污水的方法，它涉及一种处理污水的方法。它解决了氧化铋粉末在处理污水中分离缓慢，不易回收以及对光利用率低的问题。它处理污水的方法如下：将含罗丹明B污水加入装有氧化铋薄膜、进气管和搅拌器的圆柱型石英反应器中，接通光源，光源与氧化铋薄膜的距离为20～25mm，光线垂直照射到氧化铋薄膜的表面，并用气泵通过进气管不断向反应器内吹入空气，搅拌处理1～3小时后，罗丹明B降解为小分子物质、CO2和H2O；即完成了对含罗丹明B污水的处理。本发明具有对光的利用率高、催化剂容易分离和回收的优点。
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