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公开(公告)号：CN106344161B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611034653.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构，它涉及一种脊柱微创手术机器人末端工具，以解决现有脊柱微创手术器械末端工具更换频繁，而工业环境用的快换装置要么不适用于脊柱微创手术，要么存在定位精度低和快换时间长的问题，它包括安装座、快换接头和锁紧组件；快换接头插装在安装座上且二者通过锁紧组件连接；安装座上加工有插槽，快换接头上设有与插槽配合设置且插装于插槽的插接部，安装座的与插槽相对的侧面还加工有单斜面，快换接头上设有与单斜面相配合接触的对接部。本发明用于脊柱微创手术。
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公开(公告)号：CN106344161A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034653.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/564
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构，它涉及一种脊柱微创手术机器人末端工具，以解决现有脊柱微创手术器械末端工具更换频繁，而工业环境用的快换装置要么不适用于脊柱微创手术，要么存在定位精度低和快换时间长的问题，它包括安装座、快换接头和锁紧组件；快换接头插装在安装座上且二者通过锁紧组件连接；安装座上加工有插槽，快换接头上设有与插槽配合设置且插装于插槽的插接部，安装座的与插槽相对的侧面还加工有单斜面，快换接头上设有与单斜面相配合接触的对接部。本发明用于脊柱微创手术。
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公开(公告)号：CN113208794B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110425624.8
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向下肢骨折复位并联机器人，属于骨折复位技术领域。面向下肢骨折复位并联机器人，包括底座、固定环、横移机构、纵移机构、第二支架和复位环。底座的一端设置有第一支架；固定环设置于第一支架顶部；两个横移机构并列设置于底座上；两个纵移机构分别与两个横移机构连接，纵移机构适于在对应横移机构的驱动下进行横移运动；两个第二支架分别与两个纵移机构连接，第二支架适于在对应纵移机构的驱动下进行纵移运动，每个第二支架上均设置有伸出机构；复位环的两端分别与对应第二支架上的伸出机构的顶端连接；其中，固定环和复位环用于固定下肢。提高了骨折手术的成功率。
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公开(公告)号：CN112998864A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110424875.4
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统，属于骨折复位技术领域。用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统包括环形台、偏置式铰链体和伸缩杆，环形台用于固定下肢，偏置式铰链体包括第一铰体、第二铰体和连接块，第一铰体的一端与连接块的一端通过第一转轴转动连接，第一铰体的另一端适于与环形台可拆卸连接，第二铰体的一端与连接块的另一端通过第二转轴转动连接，其中，第一转轴与第二转轴垂直，伸缩杆的两端均适于通过偏置式铰链体与环形台铰接，其中，伸缩杆适于与第二铰体的另一端可拆卸连接。提高了骨折复位手术的成功率。
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公开(公告)号：CN112006780A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010928537.X
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微创手术机器人系统及人工耳蜗微创植入手术装置，涉及微创手术技术领域。包括机器人本体；三维影像模块设置于机器人本体前端，三维影像模块用于扫描病人患处的三维数据并生成三维模型；手术规划模块用于依据三维模型而制定手术路径；机械臂设置于机器人本体上，机械臂用于进行手术操作；控制模块与机器人本体、三维影像模块、手术规划模块、机械臂和人机交互显示器通信连接，用于根据三维影像模块和手术规划模块提供的信息控制机械臂进行手术操作；其中，机械臂与三维影像模块以及机器人本体为一体式结构，机械臂和三维影像模块固联安装。相较于现有技术，省去了导航配准的过程，提高了手术效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111832207A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010671428.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于密封电磁继电器动簧片相对最小熔穿距离预测方法，所述方法如下：进行单边规定条件下的烧蚀试验，统计试验后产品的动簧片与静合静簧片触点形貌和烧蚀区域半径，通过触点形貌观测，得到烧蚀半径、熔池深度；建立动簧片和静合静簧片模型，得到规定负载下，动簧片的熔池深度和烧蚀区域半径；利用提取的熔池深度和烧蚀区域半径数据，修正仿真模型；在修正后模型的基础上，建立簧片组双侧接触模型，得到动簧片与静合静簧片、动簧片与动合静簧片在规定寿命下两侧熔池深度之和等于动簧片厚度，此时动簧片临近熔穿，此时距离即为相对最小熔穿距离。本发明节省了一半的负载能源损耗与动作周期，减小了试验消耗，缩短了实验时间。
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公开(公告)号：CN106551724A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611034686.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/16 , A61B17/162 , A61B17/1671
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，本发明涉及一种机器人磨钻夹持装置，本发明为了解决现有技术中进行颈椎全椎板切除减压的手术时间长，劳动强度大，以及手术难度很大的问题，它包括V块接头、磨钻夹持座、锁紧端、两个V块接头螺栓和四个锁紧端固定螺栓，磨钻夹持座为圆形筒体，磨钻夹持座的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔，锁紧端为环形体，V块接头通过两个V块接头螺栓固定安装在磨钻夹持座靠近顶端的侧壁上，磨钻由下至上插装在锥形孔、第三圆孔、第二圆孔和第一圆孔内，锁紧端套装在磨钻上，且锁紧端通过四个锁紧端固定螺栓固定安装在磨钻夹持座的底端，本发明用于手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN106344084A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034652.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/1757 , A61B17/88 , A61B2017/564 , A61B2017/90
Abstract: 一种应用于脊柱微创手术的置针动力系统，它涉及一种置针动力系统，具体涉及一种应用于脊柱微创手术的置针动力系统。本发明为了解决现有置针和钻孔机构尺寸和重量较大，医生操作不方便的问题。本发明包括执行部、双接头电缆和控制盒，执行部通过双接头电缆与控制盒连接。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN112750662A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110183431.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于交流汇流条式电磁接触器负载电流检测线圈，所述检测线圈包括绝缘外壳、铁芯、次级绕线组线圈、信号输出排线组，其中：所述绝缘外壳的内部设有多组环绕输出端汇流条对称放置等间距的铁芯和次级绕线组线圈；所述次级绕线组线圈的两端装有非导磁绝缘垫片；所述绝缘外壳的上端设有矩形引出端接线口，信号输出排线组的一端与次级绕线组线圈相连，另一端经矩形引出端接线口与接触器控制部分相连。本发明的检测线圈结构简单，拆装简便，可直接固定于接触器上，并在接触器工作过程中保持工作状态。
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公开(公告)号：CN106377318B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201611034651.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，本发明涉及空间运动串联的三自由度机构，本发明为了解决现有技术脊柱微创手术中机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，对机器人工作空间有较大要求的问题，它包括机械臂基座、进给旋转关节和俯仰关节，进给旋转关节插装在机械臂基座上，俯仰关节安装在进给旋转关节的输出端上。本发明属于医疗机器人领域。
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