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公开(公告)号：CN118444704B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410509809.0
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。
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公开(公告)号：CN118444704A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410509809.0
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司 , 西南科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器姿态控制技术领域，一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，包括如下步骤，构建飞行器的数学模型；设计一种新型固定时间滑模函数，并给出参数的选择区间；设计一个固定时间的控制律，并给出参数的选择区间，以驱动系统状态达到所建立的滑模面，随后一种基于新型固定时间滑模控制的飞行器姿态控制方法，基于真实飞行器气动参数，仿真实验证实了控制方法的有效性和快速收敛特性。
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公开(公告)号：CN118426482A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410509806.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。
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公开(公告)号：CN117226837A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311213658.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了力反馈机械手的模糊自抗扰控制器及方法，包括信号输入模块、跟踪微分器、模糊控制器、线性扩张状态观测器和力反馈系统，方法包括步骤一，建立模型；步骤二，建立空间表达式；步骤三，信号微分；步骤四，模糊扩张；步骤五，加入扰动量；步骤六，输出控制；本发明相较于现有的力反馈机械手的模糊自抗扰控制技术，具有很强的适应性和鲁棒性，可以在不依赖于具体的系统模型的情况下能够处理不确定性和不准确信息，并进行力反馈控制；本发明的模糊自抗扰控制器能够通过扩展状态观测器来实时估计并补偿力反馈系统工作时收到的总干扰，减小扰动因素对动力学模型的干扰，提高了整体的抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118394124A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410490133.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，首先建立了一个“多旋翼‑倾转旋翼‑倾转旋翼与空气动力学外形”的动力学模型，然后通过设计质量和转动惯量相同的简单飞行器控制器来获取控制参数，再通过基于最小二乘法的回归策略在这些参数的基础上设计具有气动外形的倾转旋翼飞行器控制器参数；本发明以这样自下而上、逐步搭建的方式完成具有气动外形的倾转旋翼飞行器姿态控制，本发明所提出的控制器设计方法结构简单，不需要额外建立复杂飞行器的模型，同时能满足飞行器系统性能要求。
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公开(公告)号：CN118376373A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410490137.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了飞行器气动特性和参数的确定方法及实验装置，实验装置包括机载计算机、机载控制器和机载信息网络，所述机载计算机和机载控制器通过机载信息网络建立数据连接；方法包括：步骤一，准备工作；步骤二，数据采集；步骤三，计算发动机实际动力性能和气动参数；步骤四，计算飞行特性；本发明通过在实际飞行条件下识别飞行器的实际发动机实际动力性能和气动参数，并结合外界环境变化评估飞行器的飞行特性，以此确定飞行器发动机的实际可用能力，从而降低飞行条件变化时发生紧急情况的风险，并且本发明无需在专业实验台上对发动机进行测试或在风洞中对飞行器进行气动测试，因此能够降低实验成本、提高实验效率。
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公开(公告)号：CN118270232A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490140.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种垂直起降飞行器及其可倾转旋翼气动控制方法，以解决现有倾转旋翼飞行器是通过电动机控制旋翼倾转机构倾转的角度，存在可靠性差、飞行器姿态难以控制、故障率高、故障发生危害程度大的问题。飞行器：机翼固定在机身上，机翼末端的旋翼倾转机构可在铰链轴上旋转，扇形蜗轮与机翼内壁固接，带有电机控制的蜗杆固定在旋翼倾转机构的短舱框架上，连接铰链轴的万向节位于机翼根部，两个尾翼倾转机构对称设置在机身尾部的两侧，尾翼倾转机构与尾翼轴固接。方法：通过调节旋翼螺旋桨的循环螺距和集体螺距的方式调整旋翼螺旋桨的方向，通过扇形蜗轮和蜗杆限制旋转角速度。本发明可以提高飞行器的可靠性，减轻飞行器的重量以及提升气动性能。
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公开(公告)号：CN117137769A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311213144.0
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种力反馈机械手，以解决传统的手部康复采用物理疗法和药物治疗，无法实现手部功能障碍患者自主康复训练的问题。本发明的主手装置设置在支承装置前端，五套力反馈驱动装置平行排布在支承装置的上面，第一导轮装置和第二导轮装置安装在力反馈驱动装置的前端，弹簧的一端设置在牵引件的孔上、另一端与细绳的一端相连，对应第二导轮装置的细绳的另一端穿过第二定位孔、绕过第二滑轮、下滑轮、穿过指中环后与指尖环捆接，对应第一导轮装置的细绳的另一端穿过第一定位孔、绕过上滑轮、穿过细绳定位孔，再穿过指中环后与指尖环捆接。本发明适用于手部功能障碍患者，驱动手指进行不同程度的运动，为手指提供适当的辅助力量便于康复训练。
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公开(公告)号：CN117001674A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311207852.3
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种力反馈机械手的滑模控制方法，包括以下步骤：步骤一，建立运动学模型和动力学模型；步骤二，确定力反馈系统状态空间表达式；步骤三，设计滑模面；步骤四，力反馈系统稳定性分析；步骤五，确定滑模控制律应满足的条件；步骤六，控制力反馈机械手；相较于现有的力反馈机械手控制方法，本发明采用滑模控制方法，该方法可以根据系统当前状态动态变化，以实现系统按照预设的滑模状态轨迹运动，其具有良好的适应性和鲁棒性，能够减小扰动因素对动力学模型的干扰，达到精确控制的效果；并且滑模控制方法仅仅需要调节两个参数，调整更为方便简单，能够提高控制方法的设计效率。
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