公开(公告)号：CN101169165A

公开(公告)日：2008-04-30

申请号：CN200710144381.0

申请日：2007-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄剑斌 ,  谢宗武 ,  熊根良 ,  刘宏 ,  孙奎 ,  金明河 ,  蒋再男 ,  刘璐

IPC: F16D65/27 ,  B25J9/18 ,  B25J19/00

Abstract: 永磁式失电制动器的节电控制装置，它涉及的是永磁制动器的节能及降低发热量的技术领域。它是为了克服现有永磁式失电制动器在通电工作时，会消耗较大的功率(能量)，这些能量大部分转换成热量，使制动器表面温度会快速升高的问题。它的PWM占空比调节控制器的输出端通过第一运放比较器U1、二路与门比较器U2、三极管B1、场效应管B2连接永磁式失电制动器的一个输入端，永磁式失电制动器的另一个输入端通过电压放大器U3、第二运放比较器U4连接PWM占空比调节控制器的输入端，PWM占空比调节控制器设置有电动机控制使能输入端。本发明能够根据永磁式失电制动器的磁铁与衔铁的距离，自动调节制动器的工作电压，降低用电量，为原用电量75％左右。

公开(公告)号：CN101138846A

公开(公告)日：2008-03-12

申请号：CN200710144368.5

申请日：2007-09-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  熊根良 ,  黄剑斌 ,  谢宗武 ,  孙奎 ,  李德伦 ,  谢晖

IPC: B25J19/00 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 机械臂模块化关节间的触针连接装置，它涉及一种触针连接装置，本发明的目的是为解决现有在关节电气连接方面，较多地采用中心孔走线并通过柔性电线或电缆连接，存在可拆卸性和可维护性差，维修比较困难；采用外部走线连接，影响其可靠性，甚至将线缆刮破、刮断造成短路、断路的问题。本发明镀金焊盘固定在第一关节连接电路板上，弹簧触针固定在第二关节连接电路板上，第二关节连接电路板上的每个弹簧触针的安装位置与第一关节连接电路板上的每个镀金焊盘的安装位置相对应。本发明在使用时弹簧触针与镀金焊盘紧密接触，从而实现关节间的电气连接。具有连接简单、耐反复安装拆卸、连接效果好、连接可靠、便于维护、使用安全的优点。

公开(公告)号：CN101118194A

公开(公告)日：2008-02-06

申请号：CN200710144322.3

申请日：2007-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  孙奎 ,  谢宗武 ,  黄剑斌 ,  熊根良 ,  李德伦

IPC: G01L3/10

Abstract: 提供转矩和弯矩过载保护的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器，以解决现有关节力矩传感器只能对垂直于盘面的力矩实现过载保护的问题。本发明在每个过载保护梁(5)上分别开有盲孔(10)，在输出连接法兰盘(2)的内缘沿径向分别开有四个与盲孔(10)同轴的通孔(9)，每个保护销(6)的一端分别从对应的通孔(9)中穿过并设置在对应的盲孔(10)中，每个保护销(6)的另一端都与对应的通孔(9)间隙配合。本发明的传感器在各种工况下，保护销与通孔之间的圆环状间隙的变化量也不相同，不仅能够提供关节的转矩过载保护，还能够实现关节的弯矩过载保护，使系统运行更加安全可靠。

公开(公告)号：CN101116974A

公开(公告)日：2008-02-06

申请号：CN200710072715.8

申请日：2007-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  李德伦 ,  谢宗武 ,  孙奎 ,  熊根良

IPC: B25J17/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

Abstract: 皇冠齿轮系式空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂模块化关节。本发明解决了现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的皇冠小齿轮(2－1－1)与驱动装置中的行星减速器(1－3)的输出端连接，第一轴承总成(7)安装在皇冠小齿轮(2－1－1)上，第二轴承总成(8)安装在皇冠惰轮(2－1－2)上，皇冠小齿轮(2－1－1)和皇冠惰轮(2－1－2)啮合在一起并通过皇冠齿轮系压板(2－1－4)与外壳体(4)的第二外壳(2－8)连接，皇冠惰轮(2－1－2)与皇冠大齿轮(2－1－3)啮合在一起，皇冠大齿轮(2－1－3)与空心传动轴装置中的空心传动轴(2－2－1)的输入端连接。本发明具有安全性高、可靠性好、输出力矩大、位置输出精度高、结构较简单的优点。

公开(公告)号：CN101112760A

公开(公告)日：2008-01-30

申请号：CN200710072717.7

申请日：2007-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  孙奎 ,  谢宗武 ,  李德伦 ,  熊根良

IPC: B25J17/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂关节。针对现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大的问题。驱动装置(4)通过齿轮装置(5)与行星减速器(6)连接，行星减速器(6)与皇冠齿轮装置(90)连接，皇冠齿轮装置(90)及波发生器(25)与空心传动轴装置(9)连接，第一外壳(15)与柔轮(23)及中间连接法兰(16)、第二外壳(17)固接，柔轮(23)装在空心传动轴装置(9)上，空心传动轴装置(9)套在小端套筒(27)上，大、小薄壁轴承内环支撑座与第二外壳(17)之间装有大、小薄壁轴承，第二外壳(17)与输出法兰盘(18)之间设有迷宫式密封结构和机械限位结构，电气装置(3)固装在输出装置(2)内。本发明体积小、质量轻、功耗低，可满足低功耗、大输出力矩、高可靠性的空间机械臂模块化关节性能要求。