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公开(公告)号：CN107484341A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710687500.0
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K3/30 , H05K3/0008 , H05K2203/163
Abstract: 一种自适应的不对称引脚型芯片的绘制方法，涉及一种不对称引脚芯片的绘制方法。解决了现有芯片信息采集系统，对所采集的芯片参数信息的准确性无法直观观测的问题。该方法包括步骤一：根据实测芯片本体参数，绘制芯片本体矩形轮廓，此时，芯片本体的位置默认为初始位置；步骤二：根据实测芯片本体每条边上引脚个数、引脚长度、引脚宽度和相邻引脚间距，依次对芯片本体每条边上的引脚进行绘制；所述引脚长度等于引脚根部长度与引脚足部长度之和；步骤三：根据实测芯片偏移量和旋转角度，对绘制完的芯片本体和引脚作为整体进行平移及旋转，从而完成了对不对称引脚型芯片的绘制。本发明主要用于对不对称引脚进行绘制。
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公开(公告)号：CN107452006A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710687483.0
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06T7/70 , H04N5/23229
Abstract: 本发明公开了一种基于编码镜头的芯片元件定位方法，涉及表面贴装领域。基于编码镜头的芯片元件定位方法为：S1.采用摄像机的编码镜头拍摄芯片元件，以获取所述芯片元件的编码图像；S2.对所述编码图像进行解码处理，以生成所述芯片元件的三维深度图；S3.对所述三维深度图进行芯片元件分割，获取所述芯片元件的二值图像；S4.根据所述二值图像计算所述芯片元件的中心位置坐标。本发明采用编码镜头拍摄芯片元件获取编码图像，对编码图像进行处理，以生成三维深度图，再对三维深度图进行分割以获取二值图像，根据二值图像计算芯片元件的中心位置坐标，从而达到对芯片元件进行定位的目的。
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公开(公告)号：CN106651828A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610839275.3
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种工业小尺度运动模糊成像条件下的产品尺寸亚像素测量方法，涉及一种基于机器视觉的工业产品尺寸高精度测量方法。为了解决在工业采集图像存在小尺度运动模糊时现有主流亚像素测量算法存在精度低的问题，本发明首先对工业元件图像进行灰度化和中值滤波处理，采用Canny算子进行边缘粗提取并进行局部连通域处理；然后对图中的直线边缘和弧形边缘进行检测与识别，并计算原始灰度图像上对应各边缘所含像素的法向量，计算缘像素沿其法向量方向上灰度值差分，求解二次拟合曲线最大值所在的位置并进行判断，最后对直线边缘有效亚像素位置进行直线最小二乘拟合，求解工业元件各个尺寸参数。本发明适用于产品尺寸的亚像素测量。
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公开(公告)号：CN106485739A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610842937.2
申请日：2016-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明提供一种鲁棒好及精度高的基于L2距离的点集配准方法，属于图像处理中的图像配准技术领域。包括如下步骤：步骤一：获取参考点集和目标点集；步骤二：建立从参考点集到目标点集的空间变换函数；步骤三：根据参考点集和目标点集及建立的空间变换函数，建立参考点集和目标点集的匹配矩阵；步骤四：使得L2距离最小，得到最佳的匹配矩阵和空间变换函数；步骤五：根据得到最佳的匹配矩阵和空间变换函数，完成点集配准。本发明利用L2距离来进一步提升配准算法的效果，配准精度高及改善了鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106485284A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610911421.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/6215 , G06K9/2054 , G06K9/4604 , G06K9/48 , G06K2009/485
Abstract: 一种基于模板匹配的元件定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片元件定位算法通用性差和对光照的鲁棒性不高的问题。本发明采用图像处理方法建立模板图像，以模板图像的中心为原点建立直角坐标系，获得模板图像的向量场；利用工业相机，对元件进行拍照，获得元件图像；根据距离变换方法，计算元件边缘图像中的每个非边缘像素点到边缘点的距离，从而获得元件的距离图像；进而获得距离图像的梯度向量场；根据刚体力学原理对待定位元件的旋转角度进行估计，利用距离图像的梯度向量场的收敛性质，对元件在元件图像中的位置进行估计，实现对基于模板匹配的元件定位。本发明适用于进行元件定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106376230A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610872994.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K13/08 , H05K13/0408 , H05K13/046
Abstract: 贴片头偏移量的校正方法，属于贴片机贴片头偏移量校正领域。人工完成的贴片头安装工作，导致芯片的拾取精度和贴装精度低。一种贴片头偏移量的校正方法，包括以下步骤：备初始化操作；通过补偿误差将标定吸嘴头的中心与固定相机的视野中心重合；将1号贴片头进行旋转，获得此时1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标，计算标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的平均位置坐标；用2号贴片头吸取标定吸嘴头，将2号贴片头进行旋转，获得2号贴片头的圆心相对于1号贴片头圆心的精确坐标；直到得到3～6号贴片头圆心相对于1号贴片头圆心的精确位置坐标。本发明能够有效地提高芯片的拾取精度和贴装精度。
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公开(公告)号：CN106304832A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610872993.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K13/08 , H05K13/046
Abstract: 一种贴片轴偏移量的校正方法，本发明涉及贴片轴偏移量的校正方法。本发明是要解决贴片机芯片的贴装精度降低的问题，而提出的一种贴片轴偏移量的校正方法。该方法是通过一、将标定吸嘴头移动到固定相机视野的正上方；二、记录下n次顺时针旋转i度后标定吸嘴头上4号点和2号点在固定相机坐标系中的位置坐标；三、计算n次旋转i度后标定吸嘴头上4号和2号点组成的直线与固定相机坐标系x轴的夹角；四、计算出n次顺时针旋转i度后标定吸嘴头上4号和2号点组成的直线与设备坐标系X轴的夹角；五、得到不同旋转角度下1号贴片轴旋转偏移量；六、计算出2～6号贴片轴在旋转角度i度下的偏移量步骤实现的。本发明应用于贴片轴偏移量的校正领域。
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公开(公告)号：CN105120647A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510434770.1
申请日：2015-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于喂料器位置确定的贴片机生产数据优化方法，涉及动臂式贴片机的生产数据优化领域。本发明是为了解决利用现有方法对动臂式贴片机的生产数据进行优化时，仅能够进行局部优化的问题。本发明所述的一种基于喂料器位置确定的贴片机生产数据优化方法，首先设定原始生产数据，判断原始生产数据是否合理，否则重新开始，是则统计贴片元件数据，获得每种元件的贴片数量；然后将各贴片头可用状态和前后各个槽号为可用状态作为优化条件；对吸嘴进行分组；利用扫描法确定吸取顺序，并利用贪心法确定各个周期的贴装顺序及元件贴装位置；最后整合并连接各个周期的吸嘴组数据、吸取顺序数据和贴装顺序数据，完成贴片机生产数据的优化。
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公开(公告)号：CN105095937A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510474874.5
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K19/06
Abstract: 一种基于直线聚类的圆形阵列图形码的视觉识别方法，涉及一种识别方法，特别涉及一种圆形阵列图形码的视觉识别方法。为了解决现有的图形码识别方法仅适用于近距离识别的问题和复杂背景中提取条形码或二维码较为困难、识别准确率低的问题。本发明通过高清摄像头采集一张含有圆形阵列图形码的图像，记作原始图像，进行灰度化和高斯滤波处理；并对处理后的图像，采用Hough变换寻找图像中所有的圆；分别对每个阵列圆进行标记，得到的阵列圆信息列表，并确定阵列圆标识图像，结合等效阵列圆间距典型值△γ，确定等效圆形阵列粗略偏转角度；对所有行、列等效阵列圆进行直线聚类分析；然后拟合并识别阵列圆的信息，完成识别。本发明适用于图形码的视觉识别。
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公开(公告)号：CN104990926A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510357803.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种基于视觉的TR元件定位和缺陷检测方法，本发明涉及TR元件视觉定位和视觉检测方法。本发明解决现有技术中有人为误差、精度低、实时性差以及计算结果对光照敏感的问题。本发明是通过二值化区域图像，提取外边界点集，寻找有效边界点集，寻找最小外接矩形，有效边界点集分类，二值图像仿射变换，TR元件类型检查，有效边界点集再次分类并编号，拟合引脚直线，拟合引脚足部直线，确定TR元件细节信息，检查TR元件引脚的缺陷等步骤实现的，并且包含多项技术，其中也包括灰度值滤波，4领域快速轮廓跟踪，双轴旋转法寻找最小外接矩形等创新技术。本发明主要应用于贴片机视觉系统中元件定位与检测领域。
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