公开(公告)号：CN110765658B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN201911129325.9

申请日：2019-11-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  杜海瑞 ,  李锐 ,  马晶

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16

Abstract: 一种压电陶瓷作动器的非对称迟滞特性建模方法，属于迟滞非线性模型参数辨识领域。解决了现有的非对称迟滞模型的建模方法过于复杂、不易于辨识的问题。本发明通过输入电压向量和输出位移向量之间的关系，得到主迟滞环上升曲线和主迟滞环下降曲线；根据输入电压信号X的变化情况，记录每个拐点的输入电压和输出位移，所述拐点为输入电压信号的单调性发生变化的点；根据主迟滞环上升曲线、主迟滞环下降曲线及所记录的拐点的输入电压和输出位移，获得次迟滞环上升曲线和次迟滞环下降曲线，获得4条曲线，从而完成了对非对称迟滞模型的建模。本发明主要用于对非对称迟滞模型的建模。

公开(公告)号：CN116909015A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310866872.5

申请日：2023-07-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  郝广路 ,  李锐 ,  杜海瑞

IPC: G02B26/10 ,  G06F17/16

Abstract: 精瞄镜率相关迟滞特性的补偿方法,解决了精跟踪系统漏扫的问题，属于压电陶瓷迟滞特性补偿领域。本发明包括：对精瞄镜施加满幅值的频率低于1Hz的正弦信号，辨识得到逆迟滞上升曲线g(y)，对精瞄镜施加满幅值的频率高于1Hz的扫频信号，辨识得到由频率或者速率增加而引起的逆迟滞变化效应曲线h(v)；精瞄镜的率相关逆迟滞上升曲线f(y,v)＝g(y)+h(v)，若当前时刻的期望输出角度y的前一个拐点Ac为左拐点，x＝xc‑f(y‑yc,v)；若当前时刻的期望输出角度y的前一个拐点Ac为右拐点，x＝xc+f(yc‑y,v)；将补偿后的输入电压x输入到精瞄镜，精瞄镜输出角度，完成精瞄镜的率相关迟滞补偿。

公开(公告)号：CN116628942A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310434561.1

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  杜海瑞 ,  柳青峰 ,  马晶

IPC: G06F30/20 ,  G16C60/00 ,  G16C20/30 ,  G06F113/26

Abstract: 压电陶瓷的动态迟滞特性的通用逆模型建模方法,解决了如何避免逆模型推导及参数辨识所引起的误差或者不稳定的问题，属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明包括：S1、基于信号延迟响应特性，建立压电陶瓷作动器动态迟滞逆模型：yi为当前i时刻的期望位移输出，为当前时刻动态迟滞逆模型补偿电压的输出，为当前i时刻静态迟滞逆模型的输出，kD1表示斜率，b1表示截距；S2、对压电陶瓷作动器动态迟滞逆模型进行参数辨识。本发明避免了逆模型推导及参数辨识所引起的误差或者不稳定问题，适合应用于实际工程实践中补偿压电陶瓷作动器的动态迟滞非线性。

公开(公告)号：CN116561989A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310434567.9

申请日：2023-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  李泽琨 ,  赵生 ,  谭立英

IPC: G06F30/20 ,  G16C60/00 ,  G16C20/30 ,  G06F113/26

Abstract: 基于Madelung逆模型的当前逆迟滞曲线模型建模方法,解决了现有Madelung逆模型迟滞特性的描述精度不高的问题,属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明包括：S1、获取M1种压电系统逆迟滞构建方案中的逆迟滞上升曲线和逆迟滞下降曲线S2、根据M1种压电系统逆迟滞构建方案，采用加权方式构建逆迟滞模型：S3、对迟滞模型的参数进行辨识。本发明无需复杂的参数辨识过程，最大程度减少了因参数辨识误差引起的系统定位误差或系统不稳定，提高了描述精度。

公开(公告)号：CN110222455A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910516624.1

申请日：2019-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹开锐 ,  杜海瑞 ,  李锐 ,  班晓军

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种非对称迟滞模型的建模方法,涉及迟滞非线性模型参数辨识和补偿领域。解决了现有技术对实际非对称迟滞特性的刻画程度不够理想，使得刻画的实际非对称迟滞特性的逼近程度低的问题。本发明首先，通过输入电压向量X和输出位移向量Y辨识出对称迟滞模型，再根据输入电压向量X、输出位移向量Y、对称迟滞模型的上升曲线f(x)和对称迟滞模型的下降曲线g(x)辨识出非线性校正曲线h(x)；最后，通过非线性校正曲线h(x)对对称迟滞模型进行修正，从而获得非对称迟滞模型，完成对非对称迟滞模型的建立。本发明主要用于对压电陶瓷的非对称迟滞特性进行刻画。