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公开(公告)号：CN100422029C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200610151073.6
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于负压吸附原理的小型爬壁机器人。它包括一个倒置的主风机电动机，主风机电动机的轴上安装离心风扇，主风机电动机安装在由幅裙和密封裙构成的负压舱中，在负压舱中安装有四轮驱动推进机构和胶吸附机构，在负压舱外设置有供电电池。本发明立足于小体积，低噪声，无缆化，在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。离心风机采用倒置的电机驱动，推进机构采用四轮驱动。采用无正压力损失的被动密封方式，依靠胶吸附机构实现长期吸附功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101612731B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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公开(公告)号：CN101653353A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072751.3
申请日：2009-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连续体型半自主式内窥镜机器人，它涉及一种内窥镜机器人。针对软管式结肠镜只有其末端能够主动弯曲及现有内窥镜机器人在肠道内移动速度低、在弯道处易出现折叠效应而无法前进的问题。固装在控制箱内的第一直流伺服电机上固装有钢丝拖动轮，控制箱固装在前进控制装置上，弯曲关节由五段弯曲单关节段组成，每段弯曲单关节段上的相邻两个关节万向环铆接，弯曲关节上包裹有钢丝编织网和橡胶覆盖膜，每段弯曲单关节段的橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝，每两根多股钢丝的一端对称固接在相应的钢丝拖动轮的外圆周端面上。本发明可实现十个自由度的空间复合弯曲运动，并具有全方位感知镜体与肠道壁接触压力的功能。
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公开(公告)号：CN101653353B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910072751.3
申请日：2009-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连续体型半自主式内窥镜机器人，它涉及一种内窥镜机器人。针对软管式结肠镜只有其末端能够主动弯曲及现有内窥镜机器人在肠道内移动速度低、在弯道处易出现折叠效应而无法前进的问题。固装在控制箱内的第一直流伺服电机上固装有钢丝拖动轮，控制箱固装在前进控制装置上，弯曲关节由五段弯曲单关节段组成，每段弯曲单关节段上的相邻两个关节万向环铆接，弯曲关节上包裹有钢丝编织网和橡胶覆盖膜，每段弯曲单关节段的橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝，每两根多股钢丝的一端对称固接在相应的钢丝拖动轮的外圆周端面上。本发明可实现十个自由度的空间复合弯曲运动，并具有全方位感知镜体与肠道壁接触压力的功能。
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公开(公告)号：CN101603620A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910072537.8
申请日：2009-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型定向侦查云台，它涉及一种机器人侦查云台。本发明为解决现有侦查类爬壁机器人携带的侦查云台在侦查摄像头伸出的同时无法保证侦查方向不变以及无法消除玻璃反光对侦查效果影响的问题。第一传动轴的输入端装在第一蜗轮传动装置内的蜗轮中心孔中，连杆的一端安装在第一传动轴上、另一端固装在第二传动轴上，支撑套的下端与第二传动轴连接，第二蜗轮传动装置设置在支撑套内腔的前端，主动摆杆和从动摆杆的一端分别与蜗轮轴和支承轴连接、另一端分别与摄像头固定座连接，摄像装置固装在摄像头固定座的下端面上。本发明实现了摄像装置的顺利伸出和俯仰，保证了摄像装置的侦查方向不变，消除了摄像装置在贴向玻璃的同时玻璃反光对侦查画面的影像。
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公开(公告)号：CN1994805A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151073.6
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于负压吸附原理的小型爬壁机器人。它包括一个倒置的主风机电动机，主风机电动机的轴上安装离心风扇，主风机电动机安装在由幅裙和密封裙构成的负压舱中，在负压舱中安装有四轮驱动推进机构和胶吸附机构，在负压舱外设置有供电电池。本发明立足于小体积，低噪声，无缆化，在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。离心风机采用倒置的电机驱动，推进机构采用四轮驱动。采用无正压力损失的被动密封方式，依靠胶吸附机构实现长期吸附功能。
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