公开(公告)号：CN114924579A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210605385.9

申请日：2022-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张蔚 ,  管若乔 ,  姚昊迪 ,  贺风华 ,  高俊杰

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种可倾转四旋翼无人机的运动轨迹生成方法及系统，涉及无人机轨迹规划技术领域，用以解决现有技术不能在可倾转四旋翼无人机穿越不规则障碍物时对其位置及姿态进行有效单独规划的问题。本发明技术要点包括：对可倾转四旋翼无人机在含有障碍物的环境中飞行的运动轨迹进行规划，包括：搜索并生成无碰撞的初始轨迹；对初始轨迹进行优化，直至优化后轨迹中每个控制点到最近障碍物的距离均不小于预设最短距离阈值；对可倾转四旋翼无人机穿越障碍物的运动姿态进行规划，包括：将姿态对应到无人机运动轨迹中每个时间点，生成包含时间的目标姿态序列；对目标姿态序列进行优化。本发明使得可倾转四旋翼无人机可安全高效地通过飞行环境中的不规则障碍物。

公开(公告)号：CN103984586B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201410255584.7

申请日：2014-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  张蔚 ,  刘佳鑫 ,  马永奎 ,  李然 ,  张中兆

IPC: G06F9/445 ,  G06F3/06

Abstract: 嵌入式Linux系统下的EMIF与FPGA的接口驱动方法，属于数据传输领域。解决了现有在Linux系统下的DSP的EMIF与FPGA接口无法实现图像数据传输的问题。该方法首先，实现EMIF驱动模块对驱动设备加载函数的加载和卸载函数的卸载，其次，通过EMIF驱动模块，实现发送装置中的DSP的EMIF端口对发送装置中的FPGA中FIFO进行写操作，再次，接收装置中的DSP接收到中断信号后，执行中断处理例程，唤醒读进程；最后，通过EMIF驱动模块，实现接收装置中的DSP的EMIF端口对接收装置中的FPGA中FIFO进行读操作。用于实现EMIF端口与FPGA的接口之间的数据通信。

公开(公告)号：CN103986539B

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201410255554.6

申请日：2014-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  朱尤祥 ,  张蔚 ,  马永奎 ,  陈肖敏 ,  李想

IPC: H04B17/382 ,  H04L25/03

Abstract: 一种基于稀疏去噪的认知无线电频谱感知方法，本发明涉及一种基于稀疏去噪的认知无线电频谱感知方法。本发明是要解决频谱资源的平均利用率非常低不平衡，检测概率受制于信噪比的限制，当信噪比低时，检测概率会随之下降，影响频谱判决的结果的问题，而提出的一种基于稀疏去噪的认知无线电频谱感知方法。该方法是通过步骤一、得到稀疏分解后的稀疏表示θ；步骤二、从稀疏表示θ中取出绝对值由大到小的顺序取前K个值，得到去除噪声的变换域向量系数θ'；步骤三、利用正交变换矩阵Ψ和变换域向量θ'得到去除噪声的时域信号x'；步骤四、若检验统计量Z>判决门限λ，则判断频段被主用户占用等步骤实现的。本发明应用于基于稀疏去噪的认知无线电频谱感知领域。

公开(公告)号：CN103984586A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410255584.7

申请日：2014-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  张蔚 ,  刘佳鑫 ,  马永奎 ,  李然 ,  张中兆

IPC: G06F9/445 ,  G06F3/06

Abstract: 嵌入式Linux系统下的EMIF与FPGA的接口驱动方法，属于数据传输领域。解决了现有在Linux系统下的DSP的EMIF与FPGA接口无法实现图像数据传输的问题。该方法首先，实现EMIF驱动模块对驱动设备加载函数的加载和卸载函数的卸载，其次，通过EMIF驱动模块，实现发送装置中的DSP的EMIF端口对发送装置中的FPGA中FIFO进行写操作，再次，接收装置中的DSP接收到中断信号后，执行中断处理例程，唤醒读进程；最后，通过EMIF驱动模块，实现接收装置中的DSP的EMIF端口对接收装置中的FPGA中FIFO进行读操作。用于实现EMIF端口与FPGA的接口之间的数据通信。

公开(公告)号：CN103873170A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410116718.7

申请日：2014-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高玉龙 ,  张蔚 ,  马永奎 ,  朱尤祥 ,  张中兆 ,  陈艳平

IPC: H04B17/00

Abstract: 一种在盲稀疏条件下压缩感知的频谱检测方法，本发明涉及一种在盲稀疏条件下压缩感知的频谱检测方法。本发明是要解决在稀疏度未知的条件下的频谱检测问题，而提出的一种在盲稀疏条件下压缩感知的频谱检测方法；该方法是通过步骤一、建立的数学模型进行最优化迭代求解；步骤二、经过简化，得到重构信号的凸优化问题；步骤三、得到的相关性最大的一个元素，并与上次迭代的支撑集进行合并，得到新的支撑集；步骤四、求取残差；步骤五、求取贡献值，输出频谱检测结果等步骤实现的。本发明应用于压缩感知的频谱检测方法。