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公开(公告)号：CN106112975B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610565652.9
申请日：2016-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种自动化惯性参数测试设备，属于惯性参数测试设备技术领域。本发明主要包括两大部分，一部分是3‑URU并联机构，另一部分是转轴驱动系统，本发明通过这两部分的结合实现了刚体惯性参数的高精度高自动化程度的测量。对于3‑URU并联机构，其由三根连杆、动平台和顶部板组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和顶部板连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；对于转轴驱动系统，由步进电机经减速器和电磁离合器与并联机构中的虎克铰上十字轴连接，通过控制步进电机的转角以及电磁离合器的通断电，便能实现自动为并联机构施加偏置，提高了设备的自动化程度。
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公开(公告)号：CN105973532B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610272847.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，包括两种机构，一种是3‑URU并联机构，一种是瞬心调整机构，本发明通过两种机构的结合实现了刚体惯性参数的高精度测量。3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动，小锥齿轮轴作为丝杠驱动滑块沿三个呈中心对称布置的燕尾直线导轨运动。基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。
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公开(公告)号：CN107474297A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710801672.6
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用形状记忆聚合物和温度响应分子来协同调节浸润性的方法，涉及一种对材料的表面实现浸润性调控的方法。本发明的方法步骤要点如下：(1)使用光刻法对硅片进行刻蚀；(2)利用PDMS对硅片进行赋形；(3)利用PDMS模板进行形状记忆环氧树脂微阵列的赋形；(4)在形状记忆环氧树脂微阵列表面接枝聚氮异丙基丙烯酰胺；(5)利用(4)得到的样品进行表面浸润性调控。本发明首次将表面微观结构调控与表面温度响应分子相结合，可通过物理调控和化学调控协同作用，首次实现了同一表面的浸润性从超亲水到超疏水的可控转化，得到的智能表面可用于智能器件，如微流体装置，生物探测，定位药物释放等领域，是一种全新的响应表面制备技术。
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公开(公告)号：CN107315479A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710549624.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于激光投影的肌电实时操作装置，属于肌电人机交互领域，解决了现有肌电实时操作设备不具备建立人体肌电信号与关节姿态信息之间的匹配关系的功能的问题。所述装置：关节姿态信息转换单元将操作者腕关节的姿态信息转换为激光光标在屏幕上的位置信息。关节姿态分析子单元根据图像采集子单元发来的屏幕图像，得到该图像中的激光光标对应的关节姿态信息，当该信息正确时，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号采集单元在操作者腕关节的活动过程中，采集其前臂的表面肌电信号，在对该信号进行模数转换后，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号与关节姿态匹配子单元保存其接收到肌电信号与关节姿态信息的匹配关系。
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公开(公告)号：CN107160377A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710422116.8
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法，其中的装置包括两条纵向导轨、至少两条横向导轨以及与横向导轨数量相同的滑块、定滑轮、吊丝、配重块和滑环；两条纵向导轨分别设置在机架上，每条横向导轨的两端分别与一条纵向导轨滑动连接，每条横向导轨上设置有滑块，在滑块上安装有定滑轮，在定滑轮上设置有吊丝，吊丝的两端分别连接配重块和滑环。本发明采用的重力补偿为被动式补偿，无需主动力介入，因而不需配置电机等其它驱动装置，成本和维护费用较低；能够实现三维空间多轴联动测试，其重力补偿效果可达90％以上；安装调试简便、易于操作，能够满足空间机械臂的实验操作要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105973532A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610272847.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，包括两种机构，一种是3‑URU并联机构，一种是瞬心调整机构，本发明通过两种机构的结合实现了刚体惯性参数的高精度测量。3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动，小锥齿轮轴作为丝杠驱动滑块沿三个呈中心对称布置的燕尾直线导轨运动。基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。
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公开(公告)号：CN103411524B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310378615.3
申请日：2013-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 空间机械臂热真空罐内位置精度测试方法，它涉及到空间机械臂位置精度测试领域。本发明为了解决现有技术中空间机械臂在热真空罐内位置精度测试不高的问题。技术要点：为空间机械臂选择两个末端位置，并在每个位置呈垂直交叉布置两个LVDT位移传感器；保证LVDT位移传感器初始位移量要大于所测空间机械臂的位置精度，以使空间机械臂在往复运动时均能与LVDT位移传感器接触；在常温、高温和低温状态下令所述空间机械臂在钢板上作平面运动，并控制所述空间机械臂在所述两个末端位置作往复运动；获得LVDT位移传感器的测量值；以常温位置精度为参照，得到空间机械臂在高温和低温环境下的X、Y方向位置精度。本发明用于在热真空罐内对空间机械臂进行位置精度测试。
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公开(公告)号：CN103466105B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310434907.4
申请日：2013-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种航天器空间可多次反复对接方法，涉及一种微小航天器空间对接方法。本发明的航天器空间反复对接方法步骤如下：（1）在柔性展开装置的表面固定形状记忆“钩”带；然后将其以折叠的形式在发射时密闭储存在航天器发射舱里；（2）将聚合物“环”带固定在目标航天器的对接装置表面；（3）当航天器进入预定轨道后，打开密闭装置，伸出折叠的柔性展开装置，当柔性展开装置展开，两个航天器接触时，通过形状记忆“钩”带和聚合物“环”带复合起来，实现航天器的对接。本发明可以多次实现航天器的对接和分离；能够提高航天器对接的灵活性、可靠性和成功率，以及降低对接方式的难度。
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公开(公告)号：CN103411524A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310378615.3
申请日：2013-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 空间机械臂热真空罐内位置精度测试方法，它涉及到空间机械臂位置精度测试领域。本发明为了解决现有技术中空间机械臂在热真空罐内位置精度测试不高的问题。技术要点：为空间机械臂选择两个末端位置，并在每个位置呈垂直交叉布置两个LVDT位移传感器；保证LVDT位移传感器初始位移量要大于所测空间机械臂的位置精度，以使空间机械臂在往复运动时均能与LVDT位移传感器接触；在常温、高温和低温状态下令所述空间机械臂在钢板上作平面运动，并控制所述空间机械臂在所述两个末端位置作往复运动；获得LVDT位移传感器的测量值；以常温位置精度为参照，得到空间机械臂在高温和低温环境下的X、Y方向位置精度。本发明用于在热真空罐内对空间机械臂进行位置精度测试。
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公开(公告)号：CN101659057B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910072931.1
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明解决了月球探测车的机械臂模块化关节存在的发射成本高和月球探测车机械臂的使用寿命短的问题。本发明的驱动装置通过电机转子轴与谐波减速器输入端法兰盘连接，刚轮与角接触轴承内座固接，角接触轴承内座与输入装置外壳固接，柔轮与谐波减速器输出端法兰盘和输出法兰盘固接，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间有背靠背角接触轴承，密封装置法兰盘与角接触轴承外座之间设有接触式填料密封结构和机械限位结构，电气装置固定在角接触轴承内座与输出法兰盘之间。本发明具有断电保护功能且结构紧凑、质量轻、功耗低、密封性能好，发射成本低和使用寿命长的优点。
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