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公开(公告)号：CN106112975B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610565652.9
申请日：2016-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种自动化惯性参数测试设备，属于惯性参数测试设备技术领域。本发明主要包括两大部分，一部分是3‑URU并联机构，另一部分是转轴驱动系统，本发明通过这两部分的结合实现了刚体惯性参数的高精度高自动化程度的测量。对于3‑URU并联机构，其由三根连杆、动平台和顶部板组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和顶部板连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；对于转轴驱动系统，由步进电机经减速器和电磁离合器与并联机构中的虎克铰上十字轴连接，通过控制步进电机的转角以及电磁离合器的通断电，便能实现自动为并联机构施加偏置，提高了设备的自动化程度。
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公开(公告)号：CN105973532B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610272847.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，包括两种机构，一种是3‑URU并联机构，一种是瞬心调整机构，本发明通过两种机构的结合实现了刚体惯性参数的高精度测量。3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动，小锥齿轮轴作为丝杠驱动滑块沿三个呈中心对称布置的燕尾直线导轨运动。基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。
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公开(公告)号：CN105973532A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610272847.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，包括两种机构，一种是3‑URU并联机构，一种是瞬心调整机构，本发明通过两种机构的结合实现了刚体惯性参数的高精度测量。3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动，小锥齿轮轴作为丝杠驱动滑块沿三个呈中心对称布置的燕尾直线导轨运动。基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119623729A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411698741.1
申请日：2024-11-26
Abstract: 本发明公开了一种固定预算排序择优方法、系统及存储介质，涉及网络架构技术领域，方法包括以下步骤：S1，将所有候选方案分成若干组，进行初始化设置；S2，基于分轮次机制，由每个处理器独立执行一组候选方案的局部选择过程，得到本地最优候选方案；S3，每个处理器利用剩余的采样预算，为所述本地最优的候选方案生成额外观测值；然后，计算每个所述本地最优候选方案的额外观测值的样本均值，选择样本均值最大的最优候选方案作为最佳候选方案。本发明能够高效处理大规模固定预算排序择优问题，还确保了用户体验的友好性，具有很好的可扩展性。
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公开(公告)号：CN115761009A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211540315.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 安徽师范大学 , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种基于非线性优化的无共同视野的相机外参标定方法。包括：对待标定相机的内部参数进行预标定，获得所述待标定相机的内部参数矩阵；以所述内部参数矩阵作为输入，通过标定所述待标定相机和主相机的惯性测量单元的外部参数矩阵，通过主相机的惯性测量单元为中介，得到所述待标定相机在选定世界坐标系下的第一外部参数矩阵；根据所述内部参数矩阵，对所述第一外部参数矩阵进行优化，获得所述待标定相机的第二外部参数矩阵。本发明利用多相机之间的特征匹配来优化相机的初始外参，运算速度快，而且成本低，既可以提高标定精度，又解决了标定过程的繁琐和场景失效问题。
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公开(公告)号：CN119621000A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411829530.7
申请日：2024-12-12
IPC: G06F7/08 , G06F18/214 , G06N3/0475
Abstract: 本发明公开了一种基于KT算法固定精度排序择优的方法及系统，所述方法包括：根据用户输入的参数或默认参数，生成排序择优所需的初始样本数据；进行初始化设置，生成不同的候选方案，并将所有候选方案分成若干组；基于淘汰规则和分轮次机制，通过每个处理器独立执行一组候选方案的局部选择过程，得到本地最优候选方案；每个处理器根据特定规则，为所述本地最优候选方案生成额外观测值；然后计算每个所述本地最优候选方案额外观测值的样本均值，选择所述样本均值最大的候选方案作为最佳候选方案。本发明采用KT算法高效地解决了各种大规模固定精度排序择优问题，即在预先设定的精度下，高效地从大规模的候选方案集合中找出均值表现最优的方案。
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公开(公告)号：CN106112975A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610565652.9
申请日：2016-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 本发明提供了一种自动化惯性参数测试设备，属于惯性参数测试设备技术领域。本发明主要包括两大部分，一部分是3‑URU并联机构，另一部分是转轴驱动系统，本发明通过这两部分的结合实现了刚体惯性参数的高精度高自动化程度的测量。对于3‑URU并联机构，其由三根连杆、动平台和顶部板组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和顶部板连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；对于转轴驱动系统，由步进电机经减速器和电磁离合器与并联机构中的虎克铰上十字轴连接，通过控制步进电机的转角以及电磁离合器的通断电，便能实现自动为并联机构施加偏置，提高了设备的自动化程度。
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公开(公告)号：CN103980759A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410228021.9
申请日：2014-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C09D7/12
Abstract: 一种吸附-光催化复合式除甲醛的涂料的制备方法，本发明涉及涂料的制备方法。本发明要解决现有光催化涂料存在降解甲醛效率低，无法对甲醛进行富集作用的问题。方法：一、制备浓硝酸改性的ACF；二、将钛酸丁酯、乙醇和乙酸混合；三、将乙醇、乙酸和水混合，再加入尿素和九水合硝酸铁晶体，调节pH；四、制备含铁、氮的TiO2溶胶；五、制备负载TiO2的ACF；六、制备TiO2/ACF复合粉体；七、与涂料混合。ACF的富集作用很大程度上解决了TiO2效率低的问题，而TiO2的催化作用又有效解决了吸附剂的饱和需再生问题，两者的特点进行互补，大幅度提高了降解甲醛的效率。本发明用于制备吸附-光催化复合式除甲醛的涂料。
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