-
公开(公告)号：CN116237950A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310344973.6
申请日：2023-04-03
摘要： 基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备，属于超冗余机器人运动规划及控制技术领域。为了解决现有超冗余机器人末端运动精度低的问题，本发明将超冗余机器人在运动学链上分成基部，颈部和头部，基部采用背脊曲线进行运动学的设计，并进行离散化计算出基部的关节角；然后计算超冗余机器人头部工作空间，并确定灵活工作空间的中心；通过用头部末端连杆的期望位姿和头部的灵活工作空间得出用于颈部的末端参考坐标系的期望位置和方向，使用最优化算法计算颈部和头部的关节角度。适用于超冗余机器人的末端控制。
-
公开(公告)号：CN108977343B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811030343.7
申请日：2018-09-04
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片，属于微流控技术领域，解决了现有的细胞分析工作因细胞分选环节耗时较长以及细胞分选环节与单细胞捕捉环节的非连续性而效率低下的问题。本发明所述的基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片通过倾斜的驱动电极阵列对分离区内的细胞混合液施加电场，利用不同细胞之间介电特性的不同，并基于正介电泳力和负介电泳力对不同细胞进行分选。在完成细胞分选后，本发明所述的基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片通过在捕获区设置双极性电极阵列的方式来实现单细胞捕捉。
-
公开(公告)号：CN110407163A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910728645.X
申请日：2019-08-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B81C3/00
摘要： 一种合成复合液滴对填充的水凝胶微纤维的集成微流控芯片与应用，涉及微流控技术领域。本发明的目的是要解决现有的单乳液油滴的实心结构使得液滴填充的微纤维无法实现内部封装物的可控释放的问题。方法；将Wm1、Wm2、Wc和Wo四种流体分别从对应的入口持续注入，四种流体在圆形毛细管c右端的出口形成实心微纤维；待实心微纤维形成5min～10min后，将Wi1、Wi2、Om1和Om2分别从对应的入口持续注入，在圆形毛细管c右端的出口处，得到复合液滴对填充的水凝胶微纤维。本发明可获得一种合成复合液滴对填充的水凝胶微纤维的集成微流控芯片与应用。
-
公开(公告)号：CN106824318B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201710198671.7
申请日：2017-03-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01L3/00
摘要： 一种基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片及其制备方法与应用，它涉及一种基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片及其制备方法与应用。本发明要解决现有的基于介电泳连续性颗粒分离方法中颗粒聚集过程需要复杂地流体操控和不紧凑的外接设备，无法直接与其它微流控芯片进行集成等问题。芯片：基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片由PDMS盖片和ITO玻璃基底组成；所述PDMS盖片键合在ITO玻璃基底上，在PDMS盖片上印刷有通道。制备方法：一、电极的加工；二、通道模具的加工；三、PDMS盖片加工；四、芯片的制备。基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片用于微尺度颗粒分离。
-
公开(公告)号：CN108273573A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711488070.6
申请日：2017-12-29
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01L3/00
摘要： 一种可一步实现ELISA免疫反应的三维纸芯片及其制备方法，本发明涉及一种三维纸芯片及其制备方法。本发明要解决现有酶反应的信号放大方法往往需要多步和更加复杂的处理过程，且易出现交叉污染和样品使用量多的问题。一种可一步实现ELISA免疫反应的三维纸芯片包括第一固定板、第二固定板、第三固定板、第一引流层、第二引流层、第三引流层、第四引流层、存储层、第一结合孵化层、第二结合孵化层、捕获层、第一吸水层及第二吸水层；方法：一、三位纸芯片的加工；二、三维纸芯片的组装。
-
公开(公告)号：CN106345543B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610821540.5
申请日：2016-09-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01L3/00
摘要： 一种基于固定电势的感应电荷电渗的微混合芯片，涉及微混合芯片领域，解决了现有基于感应电荷电渗的微混合芯片加工步骤繁琐、难于操作的问题。玻璃基底上设置有四个激发电极和两个悬浮电极，所述电极均为薄膜电极。位于PDMS盖片下表面的第一流道、第二流道、第三流道和混合流道构成芯片的微通道。玻璃基底与PDMS盖片密封设置，混合流道两侧分别与第一、第二激发电极的一端和第三、第四激发电极的一端贴合，第一激发电极与第四激发电极的端部相对，第一悬浮电极的一端设置在两者的中间位置；第二激发电极与第三激发电极的端部相对，第二悬浮电极的一端设置在两者的中间位置。相对的两个激发电极间的电势差相等。本发明适用于微流体的混合。
-
公开(公告)号：CN105536894B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510874810.4
申请日：2015-12-02
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B01L3/00
摘要： 一种基于交流电热的高通量微混合芯片与应用，它涉及微混合芯片与应用。本发明要解决现有微混合器当溶液电导率过大时会产生一定的偏差，且不能很好的对整个通道高度上的流体进行均匀混合的问题。芯片：玻璃基底表面设有四组三维电极及ITO电极引线；PDMS盖片的下表面设有粒子反应流道，粒子反应流道的两端设有三组流道；第一流道及第二流道分别设有入口槽，第三流道的设有出口通孔；玻璃基底和PDMS盖片下表面相对密封，且四组三维电极的一端与粒子反应流道的两侧相贴合，另一端与ITO电极引线相贴合；方法：先PDMS通道加工，再三维电极的加工，最后芯片的制备。应用：先颗粒准备，再实验操作。
-
公开(公告)号：CN118755570A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410947617.8
申请日：2024-07-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提出了一种用于融合的大高宽比液态金属电极微流控芯片及其制作工艺，属于微流控技术领域。解决了现有大高宽比的液态金属电极微流控芯片在光刻过程中面临很大挑战的问题。它包括芯片基底和PDMS板，所述PDMS板设置在芯片基底上，所述PDMS板上开设有电极通道和流体通道，所述流体通道包括第一流体通道、第二流体通道和第三流体通道，所述第一流体通道的末端与第二流体通道连通并与第二流体通道形成十字交叉结构，所述第三流体通道的末端与第二流体通道连通并与第二流体通道形成T型交叉结构，所述十字交叉结构设置在T字交叉结构的前端。它主要用于液滴微流体融合技术。
-
公开(公告)号：CN118067281A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410169716.8
申请日：2024-02-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L1/18 , G01L25/00 , B25J19/02 , B32B27/36 , B32B7/12 , B32B27/08 , B32B15/20 , B32B15/09 , B32B15/04 , B32B33/00 , B32B37/12
摘要： 一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器及其制备与标定方法，属于机器人技术领域，本发明为解决现有应用于无轮蛇形机器人上的薄膜压力传感器存在的问题。本发明所述薄膜压力传感器包括由下至上依次布设的连接基体、第一连接层、第一绝缘层、第一电极层、压阻敏感层、第二电极层、第二绝缘层、第二连接层和耐磨防滑保护层；各层均选用薄膜可弯曲材料，通过层压法对各层按照无轮蛇形机器人关节模块的表面形状定制裁剪和粘贴；所述耐磨防滑保护层采用丁晴橡胶，并作为保护皮肤。本发明薄膜压力传感器可作为压力感知皮肤直接安装在无轮蛇形机器人表面，并可以通过提供的标定方法直接对已安装的不同位置上的薄膜压力传感器进行标定。
-
公开(公告)号：CN115683434B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211350238.8
申请日：2022-10-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01L5/1627
摘要： 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
61 条记录 (耗时 0.034 秒)
