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公开(公告)号：CN110294044A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910738764.3
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种大型重载六足机器人，针对现有技术的六足机器人负载能力差难以用于实际情况的问题，现提出以下方案，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架，且车架采用型钢加强支撑，所述车架的四角位置均设置有角钢加固，所述车架的两侧均设置有三个基节，且基节上铰接有步行腿，所述步行腿上设置有液压驱动机构。本发明中，通过型钢加强支撑以及利用角钢对四角加固，从而增加车架的负载能力，能够在复杂环境得到进一步的广泛应用，可以投入到日常的生产生活中去。
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公开(公告)号：CN110435378B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910787838.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆使用的油气悬架高度自动平衡机构，包括：油气悬架，其一端与车架铰接，另一端与车桥铰接；平衡油缸，其滑动设置在所述车架上；双联活塞连杆，其一端滑动设置在所述平衡油缸内；第一摆套，其铰接在所述双联活塞连杆另一端，能够随所述双联活塞连杆沿所述平衡油缸的缸臂滑动；第二摆套，其铰接在所述活塞组件另一端，能够随所述活塞组件沿所述缸筒的筒壁滑动；安装臂，其为“L”型，可旋转支撑在车桥上，平衡油缸通过车桥摇臂连接油气悬架，可以通过改变平衡油缸在车架上的位置，改变油气悬架高度，进而改变车辆高度，结构简单，方便人员操作与维修。
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公开(公告)号：CN110435378A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910787838.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆使用的油气悬架高度自动平衡机构，包括：油气悬架，其一端与车架铰接，另一端与车桥铰接；平衡油缸，其滑动设置在所述车架上；双联活塞连杆，其一端滑动设置在所述平衡油缸内；第一摆套，其铰接在所述双联活塞连杆另一端，能够随所述双联活塞连杆沿所述平衡油缸的缸臂滑动；第二摆套，其铰接在所述活塞组件另一端，能够随所述活塞组件沿所述缸筒的筒壁滑动；安装臂，其为“L”型，可旋转支撑在车桥上，平衡油缸通过车桥摇臂连接油气悬架，可以通过改变平衡油缸在车架上的位置，改变油气悬架高度，进而改变车辆高度，结构简单，方便人员操作与维修。
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公开(公告)号：CN110386205A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910738781.7
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种行走机器人自限位式足端机构，针对现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差的问题，现提出以下方案，包括足端橡胶底座和足端小腿法兰，所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座，且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔。本发明可以有效承载重载多足机器人，且加工制造成本不高，可以针对车体自身的前进条件以及当下地面的具体路况来改变自身的状态以适应当下的情况，具有较好的自适应性以及承载能力。
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公开(公告)号：CN110329085A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910676144.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L15/20 , B62D5/04 , B60K7/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车，包括：多个车轮，其通过悬架与车身相连接；多个轮毂电机，其分别安装于所述多个车轮内，并独立驱动各车轮转动；多个转向电机，其用于驱动车轮实现偏转；轮毂电机控制器，其输出轮毂电机的转矩控制信号；转向电机控制器，其输出转向电机转角控制信号；整车控制器，其内部存储有驾驶员的驾驶偏好信息；并且分别与所述轮毂电机控制器及所述转向电机控制器电联；辅助功能控制器，其与所述整车控制器电联，并根据所述驾驶偏好信息对所述轮毂电机控制器和转向电机控制器输出的控制信号进行修正。本发明还提供了一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108032900A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810014346.5
申请日：2018-01-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置，包括：轮毂电机壳其分别与上连接臂和下连接臂连接；转向电机壳，其上端与上连接臂固定连接，下端与下连接臂固定连接；实体主销轴，其可旋转地穿过转向电机壳的上端和下端，转向电机壳支撑在实体主销轴上；定子，其设置在转向电机壳内，并且固定套设在实体主销轴上；第一级行星齿轮排，其包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、和固定不转的一级内齿圈；第二级行星齿轮排，其包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架以及二级内齿圈；上横臂和下横臂，其末端具有转轴，实体主销轴两端可旋转的连接到转轴上。
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公开(公告)号：CN105179518A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510655454.7
申请日：2015-10-12
Applicant: 吉林大学
IPC: F16D41/00
Abstract: 本发明公开了一种车用自动自由轮毂装置，包括半轴、内壳、传动套、变位销、单向离合器以及轮毂。半轴通过螺旋花键与传动套配合，传动套通过单向离合器与轮毂连接。四驱模式下半轴驱动传动套带动轮毂转动，同时通过变位销将半轴与轮毂锁定在一起，在两驱模式下半轴与轮毂能够自动解锁。本发明还提供了一种使用该自动自由轮毂装置的汽车。本发明在传统自由轮毂的结构基础上增添新的结构与机械配合进行设计的，加工改造过程比较简单，改造成本相对较低，依靠花键螺杆传动套之间的配合以及单向离合器的单方向传递动力的特性来实现四驱与二驱之间的切换，可以自动实现四驱与二驱之间的切换，不需要手动控制操作杆或电控旋钮，实现分时四驱。
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公开(公告)号：CN112849295A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110250903.5
申请日：2021-03-08
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种多相位三维凸轮式仿生足式机器人，包括：一车架；凸轮轴组件，两个所述凸轮轴组件的两端分别轴承安装在车架的两端；动力组件，所述动力组件与凸轮轴组件传动连接；以及腿部结构组件，若干所述腿部结构组件分别安装在所述车架的两侧，且每个腿部结构组件的顶端转动连接与之同侧的凸轮轴组件，底端与地面接触；所述动力组件驱动凸轮轴组件旋转，所述凸轮轴组件旋转带动腿部结构组件仿生爬行。本发明的有益效果是：所述多相位三维凸轮式仿生足式机器人仿生“马陆”设计；具备马陆的行走能力；具有较高的机动性和灵活性，能够适用于攀爬、越障、以及在复杂地形上行走的高难度动作场景。
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公开(公告)号：CN111329454A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010261534.5
申请日：2020-04-04
Applicant: 吉林大学 , 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，且公开了基于人体三维温度场无损重构技术低温手术辅助诊疗系统，包括软硬件两部分：软件部分主要包括：基于有限元仿真计算得到的人体生物组织三维温度场数据库，存储在主机中；硬件部分主要包括：低温手术过程冷刀温度自动采集系统内包括冷刀刀头和供液管路，人体生物组织，数据采集仪，主机，显示器，热敏电阻内含温度信号线，压力传感器内含压力信号线，信号输入端口内含冷刀温度数据输入端口，冷刀驻留时间数据输入端口以及受控手动输入端口。在实施冷冻手术过程中，将有效辅助医生进行临床综合判断和手术方案的实时调整，有效提高冷冻手术的效率。
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公开(公告)号：CN110371193A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910738784.0
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D21/18 , B62D21/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是六足机器人车架系统，针对现有的矩形车体、圆形车体、圈梁形车体、矩形与椭圆形车体相结合的车体都存在一定的不足问题，现提出以下方案，包括多个固定桁架以及驾驶室框架，多个所述固定桁架构成矩形车体，且每个固定桁架均包括两个主杆，所述主杆之间固定安装有等距离分布的斜杆以及竖杆，所述矩形车体的相对一侧固定安装有支撑件，且支撑件与矩形车体的相对一侧均固定安装有加强槽钢，所述加强槽钢与支撑件构成发动机安装底座，所述矩形车体固定安装有均匀分布的阀块以及过滤器固定板，所述驾驶室框架的内部设置有控制室。本发明桁架的设计、制作、安装均较为简便，能够降低加工制造成本。
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