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公开(公告)号：CN117944774B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410346749.5
申请日：2024-03-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助跳跃机器人维持运动稳定性的机械尾装置，属于仿生机器人领域，包括电机，电机的转轴上固定连接有支架，固定底座通过调节螺栓与支架连接，固定底座上端与钢索下端固定连接，顶盖螺栓下端贯穿弹簧和顶盖后与钢索上端固定连接，多个中空支柱和多个三角支架依次交替串联在钢索上，三角支架上开有供输气软管及钢索穿过的孔位，三角支架中央孔位边缘与中空支柱端部均为相互贴合的球形弧面，三角支架边缘突出处设有侧板，3根软体驱动器周向均匀设置在三角支架外侧，软体驱动器的上端均通过楔形凹槽与顶盖相连，软体驱动器的下端均与固定底座接触，本发明能更好地辅助维持跳跃机器人的跳跃稳定性。
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公开(公告)号：CN117944774A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410346749.5
申请日：2024-03-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助跳跃机器人维持运动稳定性的机械尾装置，属于仿生机器人领域，包括电机，电机的转轴上固定连接有支架，固定底座通过调节螺栓与支架连接，固定底座上端与钢索下端固定连接，顶盖螺栓下端贯穿弹簧和顶盖后与钢索上端固定连接，多个中空支柱和多个三角支架依次交替串联在钢索上，三角支架上开有供输气软管及钢索穿过的孔位，三角支架中央孔位边缘与中空支柱端部均为相互贴合的球形弧面，三角支架边缘突出处设有侧板，3根软体驱动器周向均匀设置在三角支架外侧，软体驱动器的上端均通过楔形凹槽与顶盖相连，软体驱动器的下端均与固定底座接触，本发明能更好地辅助维持跳跃机器人的跳跃稳定性。
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公开(公告)号：CN108724186B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201810589297.8
申请日：2018-06-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种具有人‑机‑环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统，该系统能使操作者与机器人交互，并且机器人可感知地面松软程度和周围环境变化，实现人‑机共融和机‑环境共融。仿鸵鸟机器人控制系统具有三种控制模式，分别是离线模式、主动模式和调试模式，可以根据操作者的要求，通过远程PC或者手机端WiFi信号实现自由切换。离线模式下，机器人摄像头监控系统和足底压力采集系统感知地面松软程度和周围环境的变化，由STM32控制中心实现自主判断，并通过状态显示系统实现实时状态监测。主动模式下，机器人能根据操作者的指令，做出相应的姿态调整，解决机器人离线模式下无法自主判断的问题。调试模式下，操作者能实现步态设计和判断程序加载。
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公开(公告)号：CN116215691A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310255825.7
申请日：2023-03-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/02
Abstract: 一种月面车轮脱困仿生腿式机构属工程仿生技术领域，本发明以跳鼠后肢为仿生要素，设计在月面环境能脱困的仿生弹跳腿式机构；本发明为车轮、仿生大腿、小腿和足组成的仿生机构。当无困境时，仿生机构以车轮形式在月面滚动行驶；当车轮陷入卡滞时，腿结构释放存储的弹性势能，足端冲击月面蹬地，在低重力条件下蹬离地面，完成脱困；腿式机构各部分长度模仿跳鼠解剖骨骼比例，小腿与足端部由弹性绳连接，足绕铰接点旋转，进行弹性势能的储存与释放。小腿与大腿，大腿与车轮，通过螺栓固接；踝关节的棘轮与足十字轴连接，电机控制棘爪实现储存和释放弹性势能；小腿分为两部分，中间可滑动，内部空腔中有受压弹簧，可在一定程度上调节跳跃行为。
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公开(公告)号：CN114312131B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210150546.X
申请日：2022-02-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种具有高承载、高缓振和高牵引性能的载人月球车车轮，包括仿生轮面和仿生轮毂结构，仿生轮面是由9段轮面单体阵列形成的整体结构，轮面单体横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，该轮面结构有利于固沙限流，提高车轮的牵引性能。仿生轮面单体凸台与仿生轮毂固接，表面有8列凸体结构，每列凸体结构沿优化鸵鸟足底乳突排列规律得到的仿生曲线分布，起到提高附着增加牵引的作用；轮面单体凹槽有正方形孔洞，为筛网结构，起到固沙限流增加牵引的作用；仿生轮毂轴向剖面外轮廓曲线为优化铁甲虫身体轮廓线得到的仿生曲线，起到提高承载性能的作用；仿生轮毂两侧的仿生通孔的轮廓线均为优化哺乳动物足垫内部细胞轮廓线得到的仿生曲线，起到提高缓振性能的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112848790B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110306467.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种具有松软月面快速高牵引性能的仿生步行轮面，包括6个仿生轮面单体和轮辋结构，仿生轮面单体包括一体化的外轮面和弹性金属片。弹性金属片的一端固接于外轮面和轮辋，外轮面通过弹性金属片与轮辋结构连接。外轮面表面由凹形槽、仿骆驼蹄凸体和仿鸵鸟乳突凸体复合而成，外轮面两端有限位机构。凹形槽有助于减少车轮沉陷，仿骆驼蹄凸体有助于减少车轮沉陷和增加牵引，仿鸵鸟乳突凸体有助于增加车轮的附着力。每组弹性金属片由6片S形弹性金属片组成，弹性金属片起到支撑和缓震的作用。本发明提出了一种新概念‑步行轮面，具有传统步行轮的功能和优势，但避免了传统步行轮的低效和振动，发挥了步行轮的松软地面高牵引、抗沉陷和主动脱困功能。
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公开(公告)号：CN108839518A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810578656.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生冰面防滑胎面结构，本发明包括前端部位、后端凸冠面和凸冠面上的仿生凸起；前端部位由第一仿生曲线、第二仿生曲线、第一过渡曲线和第二过渡曲线这四个曲线结构拉伸组成，中间是凹槽结构；后端凸冠面满足仿生曲面方程式；后端凸冠面上边设置有仿生凸起，仿生凸起的排列方式为交错排列；经过一系列的试验与仿真模拟，仿生冰面防滑胎面结构可以增加轮胎在冰面上的摩擦力，提高制动性，缩短制动距离，在与传统的人字形胎面结构进行对比后，在给定同样的温度、压力和速度下，仿生冰面防滑胎面结构与冰面的摩擦系数是人字形胎面结构与冰面摩擦系数的1.04～1.26倍。
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公开(公告)号：CN108724186A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810589297.8
申请日：2018-06-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种具有人-机-环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统，该系统能使操作者与机器人交互，并且机器人可感知地面松软程度和周围环境变化，实现人-机共融和机-环境共融。仿鸵鸟机器人控制系统具有三种控制模式，分别是离线模式、主动模式和调试模式，可以根据操作者的要求，通过远程PC或者手机端WiFi信号实现自由切换。离线模式下，机器人摄像头监控系统和足底压力采集系统感知地面松软程度和周围环境的变化，由STM32控制中心实现自主判断，并通过状态显示系统实现实时状态监测。主动模式下，机器人能根据操作者的指令，做出相应的姿态调整，解决机器人离线模式下无法自主判断的问题。调试模式下，操作者能实现步态设计和判断程序加载。
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公开(公告)号：CN115339543B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202211152520.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种适用于斜坡地面具有缓冲节能稳定功能的仿生机械腿，包括仿生机械腿机构和仿生机械足机构，仿生机械腿机构由活动杆、套筒、避震机构、第一连接杆、第二连接杆、承重杆和弹性绳组成，仿生机械足机构由上固定支座、张合杆、第一扭簧、下固定支座、滑块、蹄壳、连接支座、足底板、悬蹄、关节主轴和第二扭簧组成，连接杆与承重杆组成了机械腿的踝关节，与两组避震搭配模拟了驯鹿蹄踝关节的运动结构特点，起到了减缓冲击和吸收能量的作用。为了实现驯鹿蹄两趾张合的功能，由固定支座、张合杆和滑块组成的伸肌腱系统能控制蹄壳的张合，增加了机械腿的稳定性。本发明具有自适应张合机构、四级缓冲系统以及仿生肌腱结构，具有节能、缓冲和稳定的功能。
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公开(公告)号：CN112848791B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110375736.7
申请日：2021-04-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种月球表面低扬尘高牵引的仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明是仿鸵鸟足底曲面形貌、趾甲轮廓和第三趾的运动特性构成，由轮毂、轮胎组件和轮刺组组成，主要应用在载人快速月球车上。仿生步行轮滚动过程中轮刺的伸出长度可根据轮上载荷和月面情况进行自适应的调整，提高仿生步行轮的牵引力和通过性。轮胎面在与月面接触过程中，其表面结构将轮下月壤固着住，降低车轮对月壤的扰动性。通过仿真分析发现，本发明的月球表面低扬尘高牵引的仿生步行轮相比筛网轮的挂钩牵引力提高了约90％，扬尘数量降低了约51％，并且结构简单、质量轻、免充气、牵引性能和抑制扬尘效果好，有助于提高载人快速月球车的附着性、牵引性和抑尘性。
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