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公开(公告)号：CN108127668A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711377871.5
申请日：2017-12-19
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种机器人的示教方法、机器人的示教装置及机器人系统，涉及机器人技术领域，可解决现有技术中对机器人示教时，示教过程复杂的问题。该示教方法包括：根据待搬运物承载设备的标识获取所述待搬运物承载设备的标识对应的设备信息，所述设备信息包括基于所述待搬运物承载设备进行搬运操作所需的示教点相对于所述待搬运物承载设备上的基准点的位置；获取示教所述基准点的过程中得到的所述基准点的示教坐标；根据所述基准点的示教坐标和所述示教点相对于所述待搬运物承载设备上的基准点的位置得到所述示教点的示教坐标。本发明实施例提供的机器人示教方法用于对机器人进行示教。
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公开(公告)号：CN114380238A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011124849.1
申请日：2020-10-20
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明提供了一种双驱动升降台控制的方法和装置及设备，所述方法包括：响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，确定的第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的标准间距；根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。利用本发明公开的方法，可以实现自动调整双驱动升降台机构的升降台的两侧高度，确保两侧高度的一致性，提高设备的精度和稳定性，实现双驱动升降台自动纠偏功能。
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公开(公告)号：CN114167823A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111330422.1
申请日：2021-11-11
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , B25J13/00
摘要： 本申请公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现了机器人在远程设备控制模式下的节能。本申请实施例中，在远程控制模式下，基于机器人的上游设备和/或下游设备的作业工艺进度生成对应的状态指示信号；并根据状态指示信号指示的机器人需要进入的状态，控制机器人进入休眠状态或工作状态。在本申请实施例中，在远程控制模式下，若上游设备和/或下游设备的作业工艺进度显示即将完成，则此时需要机器人被唤醒进入工作状态准备随时进行工作，若上游设备和/或下游设备的作业工艺进度显示距完成还需很多时间，则可以控制机器人进行休眠，进而实现节能。
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公开(公告)号：CN111162597B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811324432.2
申请日：2018-11-08
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： H02J9/06
摘要： 本发明公开了一种掉电保护电路及机器人控制系统，通过分压单元将直流供电电源端的电压进行分压后输出分压电压；通过开关控制单元接收分压电压，根据分压电压与阈值电压的大小关系，输出不同的检测信号；通过直流‑直流转换单元将直流供电电源端的电压进行转换后输出工作电压；通过掉电供电单元在直流‑直流转换单元输出工作电压时，根据工作电压充电，在直流‑直流转换单元无工作电压输出时放电，为控制处理单元供电；以及通过控制处理单元接收不同的检测信号，并根据不同的检测信号确定交流电源端是否掉电，从而在确定交流电源端掉电时，通过掉电供电单元及时供电，从而可以及时对数据进行备份，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112824059A
公开(公告)日：2021-05-21
申请号：CN201911119375.9
申请日：2019-11-15
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明公开了一种编码器数据转换方法、装置及设备，用于将增量编码器的脉冲数转换为电机转轴的单圈值和圈数，能够保证在伺服驱动器断电后仍可以记录电机转轴的位置，保证机器人在伺服驱动器断电后仍可正常工作。该方法包括：获取至少一个电机上的增量编码器累计的脉冲数；根据所述至少一个电机上的增量编码器的精度，将所述至少一个电机上的增量编码器的脉冲数转换为电机转轴的单圈值和圈数；将所述电机转轴的单圈值和圈数发送给伺服驱动器，以使伺服驱动器根据所述单圈值和圈数确定电机转轴的绝对位置。
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公开(公告)号：CN109841140B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201711219015.7
申请日：2017-11-28
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明涉及机械自动化技术领域，公开了一种示教器及其操作方法、计算装置和计算机可读介质；其中，示教器操作方法，包括以下步骤：实时检测示教器屏幕前方设定范围内是否有人脸；当检测到人脸时，点亮屏幕。本发明实施例提供的示教器操作方法中，示教器可以自动检测其屏幕前方是否存在人脸，如果检测到人脸，即判断示教器前方有人，则屏幕自动点亮，以便于人员进行操作；因此，该示教器无需处于常亮状态，可以根据实际环境和需求自动点亮，从而可以节省能耗，延长显示屏幕使用寿命，并且该示教器的点亮操作完全自动化，可以提高用户体验。
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公开(公告)号：CN109927056B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201711378243.9
申请日：2017-12-19
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明公开一种示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统，涉及工业机器人控制技术领域，以使得作业人员操作示教器的过程简化。所述示教摇杆的手柄设有指槽、启动按键以及标定按键，其中存储单元在示教摇杆坐标系与机器人世界坐标系一致时，存储示教摇杆标定坐标信息；处理单元在示教动作结束时，根据示教摇杆当前坐标信息与示教摇杆标定坐标信息，得到坐标转换参数信息；根据第一感应组件和第二感应组件采集的信息和坐标转换参数信息，得到在世界坐标系第一、二、三坐标轴上机器人的移动方向示教信息。所述机器人示教方法应用上述示教摇杆。本发明提供的示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统用于机器人控制系统对机器人的示教中。
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公开(公告)号：CN110134073B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810149079.2
申请日：2018-02-09
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明提供一种控制机器人多轴同步运动的方法、装置，涉及人工智能技术领域，可解决无法高效率计算满足运动约束和运动同步要求所需最短时间的问题。方法包括：将机器人的N个轴中每个轴的运动参数和指定运行轨迹中机器人各轴的运动距离输入至约束方程组中；N为整数且≥2；求取约束方程组的可行域中目标函数的最优解，以得到最优解下的机器人各轴的加速时间Ta、匀速时间Tu和减速时间Td；圆整以得到完成指定运行轨迹机器人各轴的实际加速时间、实际匀速时间和实际减速时间；根据实际加速时间、实际匀速时间、实际减速时间、实际最大运动速度、实际最大加速度和实际最小加速度生成控制信号，控制各轴运动。
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公开(公告)号：CN109483551B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811603477.3
申请日：2018-12-26
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种控制机器人多轴运动的方法、装置及系统，涉及人工智能技术领域，可提高示教操作效率，同时保证示教安全性。控制方法包括：接收多个运动轴的示教运动启动或停止信号，生成多条示教操作指令，每一条所述示教操作指令对应一个所述运动轴的示教操作指令；在笛卡尔坐标系下，根据所述多条示教操作指令，规划所述机器人的末端执行器的运动轨迹，生成所述机器人的各周期关节运动指令；将所述各周期关节运动指令转化为所述机器人的电机运动指令，以控制所述机器人的多个所述运动轴同时运动。本发明提供的控制机器人多轴运动的方法、装置及系统用于提高机器人的使用性能。
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公开(公告)号：CN111162597A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811324432.2
申请日：2018-11-08
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： H02J9/06
摘要： 本发明公开了一种掉电保护电路及机器人控制系统，通过分压单元将直流供电电源端的电压进行分压后输出分压电压；通过开关控制单元接收分压电压，根据分压电压与阈值电压的大小关系，输出不同的检测信号；通过直流-直流转换单元将直流供电电源端的电压进行转换后输出工作电压；通过掉电供电单元在直流-直流转换单元输出工作电压时，根据工作电压充电，在直流-直流转换单元无工作电压输出时放电，为控制处理单元供电；以及通过控制处理单元接收不同的检测信号，并根据不同的检测信号确定交流电源端是否掉电，从而在确定交流电源端掉电时，通过掉电供电单元及时供电，从而可以及时对数据进行备份，提高系统的可靠性。
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