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公开(公告)号：CN110194156B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910542034.6
申请日：2019-06-21
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00 , G05B13/02
Abstract: 智能网联混合动力汽车主动避撞增强学习控制系统和方法，涉及汽车智能安全与辅助驾驶。所述系统包括数据感知模块、功能定义模块、主动避撞模块、控制信号转换模块和执行模块。数据感知模块获得车联网和智能交通中的信息输入；功能定义模块对获取的信息进行安全状态判断；增强信号模块将车辆状态和增强信号发送到主动避撞模块；增强学习模块根据获得的车辆状态和增强信号，确定自车期望加速度并发送至控制信号转换模块，控制信号转换模块将增强学习模块求得的最优期望加速度转化为期望节气门开度、期望电机转速以及期望制动踏板压力等信号分别发送给执行器；执行器根据获得的信号进行相应的动作。具有计算迅速、控制精确、反应灵敏等优点。
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公开(公告)号：CN107253453B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710540080.3
申请日：2017-07-05
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种分布式电动汽车横向稳定性自适应控制系统及方法，涉及电动汽车底盘控制。系统设有优化控制层、横摆力矩优化分配模块、车辆状态测量估算模块、理想横摆角速度与质心侧偏角计算模块、方向盘转角传感器和车速传感器；所述优化控制层利用遗传算法对模糊滑模自适应控制器进行优化，得出期望附加横摆力矩，再由横摆力矩优化分配模块将附加横摆力矩分配到轮毂电机控制器中，电机控制器发送指令信息到各轮毂电机中产生电机驱/制动力得到所需的横摆力矩。采用遗传算法优化自适应参数，系统控制律不依赖于系统模型，对非线性系统具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108820036A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810540998.2
申请日：2018-05-30
Applicant: 厦门大学
CPC classification number: B62D5/0463 , B60L15/2036 , B60L2220/44
Abstract: 一种轮毂电机驱动汽车电动助力转向控制方法，涉及新能源汽车转向控制领域。设计车载信息的提取方法，建立轮毂电机驱动汽车电动助力转向动力学模型；以电动助力转向控制能量消耗最小为目标，采用基于遗传优化的自适应模糊控制技术设计轮毂电机驱动汽车电动助力转向最优目标电流规划模块。提出最优目标电流的神经网络PID下层控制方法，实现最优目标电流的跟踪控制。采用蚁群算法优化助力转向模糊控制规则和隶属度参数，可有效提升轮毂电机驱动汽车助力转向系统综合性能。克服轮毂电机驱动汽车强非线性特性、时变和不确定性等因素引起的干扰，明显改善了电动助力转向控制系统综合性能，提高了电动助力转向控制系统的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN108437991A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810318561.4
申请日：2018-04-11
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/02 , B60W10/04 , B60W10/18
Abstract: 一种智能电动汽车自适应巡航控制系统及其方法，涉及汽车安全驾驶辅助控制。所述系统包括信息获取模块、工作模式选择模块、控制作用切换模块、期望力矩计算模块、转换器模块和执行器模块。提出安全距离控制策略、驱动/制动切换策略，采用基于神经模糊的反演滑模自适应巡航跟踪模式控制方法，可以解决电动汽车自适应巡航系统速度控制的非线性问题及系统状态的强耦合性，保证车辆自适应巡航行驶时跟踪前车的能力，提高交通道路利用率及车辆行驶的安全性、舒适性。
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公开(公告)号：CN107253453A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710540080.3
申请日：2017-07-05
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种分布式电动汽车横向稳定性自适应控制系统及方法，涉及电动汽车底盘控制。系统设有优化控制层、横摆力矩优化分配模块、车辆状态测量估算模块、理想横摆角速度与质心侧偏角计算模块、方向盘转角传感器和车速传感器；所述优化控制层利用遗传算法对模糊滑模自适应控制器进行优化，得出期望附加横摆力矩，再由横摆力矩优化分配模块将附加横摆力矩分配到轮毂电机控制器中，电机控制器发送指令信息到各轮毂电机中产生电机驱/制动力得到所需的横摆力矩。采用遗传算法优化自适应参数，系统控制律不依赖于系统模型，对非线性系统具有很强的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109291925B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811098268.8
申请日：2018-09-20
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W30/165 , B60W20/15
Abstract: 一种节能型智能网联混合动力汽车跟车控制方法，涉及智能网联汽车及能量管理。控制系统包括信息获取模块、协调控制模块、信号转换模块、执行器和车轮。控制方法：信息获取模块实时采集本车行驶状态信息及周围环境信息，判断跟车行驶条件并选取跟踪目标车辆；根据车联网系统采集的信息，建立节能导向的混合动力汽车跟车系统预测控制模型；设计混合动力汽车跟车行驶的期望状态模型预测调节控制方法，得出跟车行驶达到期望状态各动力总成耗能最小时对应的运转状态；信号转换模块将求解的每个控制量最优控制序列的第一个元素转化为混合动力汽车各相应执行器控制信号作用于执行器，完成对执行器的控制。
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公开(公告)号：CN108437991B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810318561.4
申请日：2018-04-11
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/02 , B60W10/04 , B60W10/18
Abstract: 一种智能电动汽车自适应巡航控制系统及其方法，涉及汽车安全驾驶辅助控制。所述系统包括信息获取模块、工作模式选择模块、控制作用切换模块、期望力矩计算模块、转换器模块和执行器模块。提出安全距离控制策略、驱动/制动切换策略，采用基于神经模糊的反演滑模自适应巡航跟踪模式控制方法，可以解决电动汽车自适应巡航系统速度控制的非线性问题及系统状态的强耦合性，保证车辆自适应巡航行驶时跟踪前车的能力，提高交通道路利用率及车辆行驶的安全性、舒适性。
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公开(公告)号：CN107132840B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710305807.X
申请日：2017-05-03
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法，涉及车辆控制。以驾驶员为研究对象，分析越野道路下驾驶员转向/加减速操纵行为特征；针对非结构化道路环境下无人车辆具有参数不确定性、非线性耦合及时滞等特点，构建基于多性能目标优化的拟人控制系统。建立越野电驱动无人车辆纵/横/垂耦合动力学拟人控制系统，通过对耦合动力学系统的动态协调进行能量、信息的传递、转换及演变，实现越野电驱动无人车辆的动力学耦合控制，有效提高电驱动无人车辆自主行驶综合性能，从而明显改善控制系统性能。
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公开(公告)号：CN106671982A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710014585.6
申请日：2017-01-09
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/06 , B60W50/00
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W50/0098 , B60W2050/0043 , B60W2050/0075 , B60W2520/10 , B60W2550/14 , B60W2550/308
Abstract: 基于多智能体的无人驾驶电动汽车自动超车系统及方法，超车系统设车载传感器，车载传感器用于采集无人驾驶电动汽车行驶前方的道路信息；基于车载感知系统及V2X通信系统提取汽车及其周围环境特征信息，建立最小安全距离模型；设置正弦函数形式作为自动超车期望路径的基函数，实时动态规划出无人驾驶电动汽车自动超车的期望轨迹；基于期望超车路径与实际路径的偏差，采用自适应模糊滑模控制技术，求出无人驾驶电动汽车自动超车的期望速度和期望横摆角速度；采用多智能体遗传优化算法，计算出无人驾驶电动汽车各车轮所需要的纵横向力；建立由电动汽车车轮纵横向力到期望侧偏角和滑移率的映射模型，实现对无人驾驶电动汽车轮胎纵横向力的执行控制。
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公开(公告)号：CN109131312B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810865991.8
申请日：2018-08-01
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种智能电动汽车ACC/ESC集成控制系统及其方法，设有信息获取模块、监测器、决策控制器和协调执行器；信息获取模块包括车‑车通信模块、雷达和车载传感器模块；监测器包括状态参数估计模块、预测模块和行驶状态判断模块；车‑车通信模块、雷达和车载传感器模块连接到状态参数估计模块、预测模块和行驶状态判断模块，状态参数估计模块输出端与预测模块输入端连接；决策控制器包括控制模式选择模块和ACC/ESC集成控制器；控制模式选择模块输入端与预测模块和行驶状态判断模块输出端连接，控制模式选择模块输出端和ACC/ESC集成控制器输入端连接；协调执行器包括驱动系统和主动制动系统。
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