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公开(公告)号：CN114047351B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111248367.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，包括相邻检测不会发生突变原理、多个传感信号丢失且相邻检测量未发生突变的干扰信号的消除算法和焊丝运动速度检测方法。接近传感器在检测信号的时候由于送丝机震动或者送丝速度较快，传感器检测精度不够的时候会导致传感信号出现漏检现象，无线通讯模块在有电磁干扰的情况下会导致传输信号有噪声，利用本发明的自适应算法可以剔除原始送丝速度信号中的大部分失真信号，使得送丝速度检测精度达到95％以上，可有效解决送丝速度信号的噪声问题，提高送丝速度检测的抗干扰性和准确性，有助于提高机器人自动焊接质量。
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公开(公告)号：CN114155521A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111490143.1
申请日：2021-12-08
Applicant: 南昌大学
IPC: G06V20/62 , G06V30/146 , G06V30/148 , B23K9/095
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，具体是一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法，主要包括：基于叉字法识别数码管显示数字的原理，自适应快速识别数码管显示数字的方法，基于叉字法识别数码管显示数字的方法。利用本发明方法，可以提高焊接电流及电压大小识别的快速性及准确度，此外，该识别方法适应环境的能力强。利用本发明方法，焊接人员或机器人可以稳定、快速、准确地接收到焊接电源的电流与电压大小，有助于根据焊接电压及电流的变化及时调整焊接机器人的工作参数，提高机器人的焊接质量及效率，并可提高机器焊接的自动化程度，降低焊工的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109702297A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910075987.6
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，所述方法包括，焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法、利用模式识别实现交叉点识别的方法和交叉点识别精度的检测方法；为了减小焊接熔池对焊接偏差识别的影响，以电弧转动前半圈对应的焊接电流为处理对象，提高焊接偏差识别的准确度和可靠性；当未识别出交叉点时，如果当前识别出的焊接偏差小于-1，或者当前识别出的焊接偏差小于0且比前一次识别出的焊接偏差小0.5，利用发明的模式识别方法可实现交叉点的识别；本发明基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，可实现交叉点的实时检测及识别，有利于实现90°折线角焊缝的机器跟踪焊接，提高了焊接质量和效率。
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公开(公告)号：CN114047351A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111248367.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，包括相邻检测不会发生突变原理、多个传感信号丢失且相邻检测量未发生突变的干扰信号的消除算法和焊丝运动速度检测方法。接近传感器在检测信号的时候由于送丝机震动或者送丝速度较快，传感器检测精度不够的时候会导致传感信号出现漏检现象，无线通讯模块在有电磁干扰的情况下会导致传输信号有噪声，利用本发明的自适应算法可以剔除原始送丝速度信号中的大部分失真信号，使得送丝速度检测精度达到95％以上，可有效解决送丝速度信号的噪声问题，提高送丝速度检测的抗干扰性和准确性，有助于提高机器人自动焊接质量。
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公开(公告)号：CN113977141A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111248361.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信号特征的送丝速度检测装置及检测方法，该送丝速度检测装置方便安装和拆卸，通过送丝速度信号采集及无线传输系统，将送丝速度信号无线传输给机器人。机器人基于周期变化特征的信号处理方法，可消除由于信号丢失带来的噪声，然后利用一种粗大误差的消除方法，能消除通讯噪声及测量错误的信号，最后，利用基于信号可靠度的送丝速度检测方法，可提高送丝速度检测的准确度。本发明可实现送丝速度在线检测，由于送丝速度是影响焊接质量的重要因素之一，因此，本发明有助于提高机器人自动焊接的质量，可产生重大的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109702298B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910075988.0
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，包括干伸长的计算方法、模式识别的方法及交叉点识别精度的检测方法；分别求到焊接90°折线角焊缝第一段直线焊缝、交叉点和第二段直线焊缝时，干伸长的计算方法；焊接至90°折线角焊缝的交叉点时，焊枪绕转动中心转过的角度越大，实际的干伸长则越短，使采样到的焊接电流越大，根据焊接至90°折线角焊缝交叉点时干伸长的这一特征，利用模式识别的方法识别出90°折线角焊缝的交叉点；本发明基于干伸长变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，有助于90°折线角焊缝机器自动焊接的实现，可提高船舱内90°折线角焊缝跟踪焊接的质量和效率，能产生重大的经济效益和社会效益。
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公开(公告)号：CN109702297B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910075987.6
申请日：2019-01-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明提供了一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，所述方法包括，焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法、利用模式识别实现交叉点识别的方法和交叉点识别精度的检测方法；为了减小焊接熔池对焊接偏差识别的影响，以电弧转动前半圈对应的焊接电流为处理对象，提高焊接偏差识别的准确度和可靠性；当未识别出交叉点时，如果当前识别出的焊接偏差小于‑1，或者当前识别出的焊接偏差小于0且比前一次识别出的焊接偏差小0.5，利用发明的模式识别方法可实现交叉点的识别；本发明基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，可实现交叉点的实时检测及识别，有利于实现90°折线角焊缝的机器跟踪焊接，提高了焊接质量和效率。
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公开(公告)号：CN213888570U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202022673725.0
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于光纤传感器检测送丝速度的系统，包括焊丝，所述焊丝经过主动轮和从动轮之间后接入焊枪，主动轮和从动轮紧密压着焊丝，使焊丝送丝长度可近似等于主动轮旋转的周长，主动轮由电机驱动旋转，主动轮远离电机的一面中心位置安装有正多边形螺母，正多边形螺母两侧对称设置有光发射器和光接收器，本实用新型设计巧妙，主动轮带动正多边形螺母旋转过程可以实现光接收器间断接收到光发射器发射的光源，生成脉冲信号触发单片机的定时器计时，然后将计算出的焊丝送丝速度在显示屏上显示。
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公开(公告)号：CN213749932U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202022673740.5
申请日：2020-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于压力传感器检测送丝速度的系统，包括焊丝，焊丝经过主动轮和从动轮之间后接入焊枪，主动轮和从动轮紧密压着焊丝，使焊丝送丝长度可近似等于主动轮旋转的周长，主动轮由电机驱动旋转，主动轮远离电机的一面中心位置安装有正多边形螺母，所述正多边形螺母下方设置有压力传感器，当主动轮带动正多边形螺母转动过程中，正多边形螺母的顶角将间歇按压压力传感器，生成脉冲信号触发单片机的定时器计时，然后将计算出的焊丝送丝速度在显示屏上显示，本实用新型实用性强，可以实时检测送丝速度，提高焊接质量，为焊接自动化提供方案。
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公开(公告)号：CN214291561U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202022409685.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于搬运焊接机器人的内衬，属于焊接机器人安全运输领域，主要是将一体式内衬加工出所需要的空腔，如焊枪的放置处、焊接电源放置处，焊接机器人放置处。通过将焊接机器人正面朝上的放法对空腔进行设计，优化结构。在考虑实用性的同时，也考虑到空间利用率，以及对受力方面进行分析。以达到对焊接机器人的运输安全性、稳定性的要求。
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