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公开(公告)号：CN111476762B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202010221324.3
申请日：2020-03-26
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种巡检设备的障碍物检测方法，包括：接收巡检设备的双目摄像机所采集的原始图像；根据所述原始图像，运用立体匹配算法获取视差图，并将所述视差图转换为原始深度图；对所述原始深度图进行阈值化处理、形态学操作和连通域分析，提取至少一个障碍物备选连通域，并对所有障碍物备选连通域进行框取，得到障碍物区域；计算所述障碍物区域的深度值，得到所述障碍物与所述巡检设备之间的距离，以生成障碍物距离信息。本发明还公开了相应的障碍物检测装置和巡检设备，采用本发明实施例，能快速有效地识别环境中的障碍物，并准确计算障碍物的距离，有效提高巡检设备执行巡检任务的效率，保证巡检设备的智能性和安全性。
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公开(公告)号：CN115767026A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211413369.6
申请日：2022-11-11
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H04N7/18
Abstract: 本申请提供一种变电站监控系统布点方法以及监控范围模拟装置，当需要对待布控的环境进行监控设备布点时，本申请可以依据待布控环境的现场环境，安装监控范围模拟装置对模拟监控设备的布点进行分析和调整，可以帮助监控设备安装工作人员实时调整和观察监控设备的监控范围，以便可以根据待布控环境的现场环境来设置监控设备布控点，从而可以得到适合待布控环境的监控设备布点方案，有效提高监控设备安装工作人员的工作效率，有效降低监控设备的监控范围重复率，有效降低监控系统的布控成本，提高对待布控环境的监控布控效果。
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公开(公告)号：CN111522335B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202010206843.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进粒子群算法的机器人路径优化方法，包括：对机器人活动空间以及所述活动空间中的障碍物构建格栅化地图；将所述格栅化地图划分为障碍物区域和自由区域；根据机器人的第一路径以及优化目标构建路径优化函数；采用改进粒子群算法在所述自由区域中迭代出最优位置值，根据所述最优位置值计算机器人在所述自由区域中的最优绕行路径；其中，所述改进粒子群算法具体包括：将所述路径优化函数作为粒子的适度值函数；将动态惯性权值作为所述粒子群算法的惯性权值。本发明能够在复杂环境中进行路径优化，并提高路径优化的全局性。本发明还公开了一种基于改进粒子群算法的机器人路径优化系统和存储介质。
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公开(公告)号：CN114166536A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111320052.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电缆沟盖板路面模拟装置，所述装置包括承导件、水平滑轨和水平运动件，所述水平运动件包括盖板、两个水平滑块、两个垂直滑轨和两个垂直滑块；所述水平滑轨安装在所述承导件上；所述水平运动件通过两个分别设于两端的水平滑块与所述水平滑轨的滑动连接；所述盖板通过两个分别设于两端的垂直滑块与两个垂直滑轨滑动连接；每一个水平滑块均与一个垂直滑轨固定连接；每一个垂直滑轨均与一个垂直滑块滑动连接。所述装置能够模拟电缆沟盖板的路面环境，便于调节电缆沟盖板的水平位置和垂直高度，能够实现机器人在不同的电缆沟盖板的路面环境的运动性能检测。
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公开(公告)号：CN111884125A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010790928.X
申请日：2020-08-07
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种线缆走线装置，包括安装台板、走线臂、压线机构和牵引机构，所述安装台板上至少设置有一对走线臂，两个走线臂错位分布在所述安装台板的两侧，所述走线臂可往左右两侧摆动，所述走线臂的内侧设置有所述压线机构，所述压线机构可沿所述走线臂的侧壁上下滑动，所述安装台板的后端中间设置有所述牵引机构，所述牵引机构可往所述安装台板前后两端摆动，且上端可抵接在线缆的底部；通过所述走线凹轮和所述压线轮配合，提高线缆与所述走线凹轮之间的摩擦力，从而提高走线装置的爬坡能力；此外，通过所述牵引机构进一步增大走线装置与线缆之间的摩擦力，在不增加自重的情况下也可以抵抗较强的风力，减少晃动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111856121A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010492543.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
IPC: G01R19/145 , G01R31/08 , G01R1/04
Abstract: 本发明涉及电力设备领域，公开了一种新型验电作业设备，包括基座，基座包括第一位移组件以及第二位移组件，第一位移组件以及第二位移组件呈层叠式设置，位移方向均呈水平设置且相互垂直；第三位移组件，第三位移组件设置在第二位移组件上，第三位移组件的位移方向呈竖向设置，第三位移组件与第一位移组件以及第二位移组件相组合以实现第三位移组件在X轴、Y轴以及Z轴方向上进行位移调节；绝缘平台，绝缘平台设置在第三位移组件顶端；验电器，验电器设置在绝缘平台上。本设备的部件呈模块化设置。与以往的登高验电作业方式相比，本设备能够在有效降低劳动强度的情况下保障工作人员的作业安全。
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公开(公告)号：CN111845987A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010520524.9
申请日：2020-06-09
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
IPC: B62D57/024 , B25J9/16 , B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种爬杆作业机器人及其作业控制方法，机器人包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第一夹持机构和第二夹持机构；第一夹持机构与第一旋转关节的一端连接，第一旋转关节的另一端与第二旋转关节的一端连接，第二旋转关节的另一端与第三旋转关节的一端连接，第三旋转关节的另一端与第二夹持机构连接，第一旋转关节能被驱动以其另一端为圆心绕竖直方向转动；第二旋转关节能被驱动以其中部为圆心绕竖直方向转动；第三旋转关节能被驱动以其一端为圆心绕竖直方向转动；第一夹持机构和第二夹持机构均能被控制做出夹紧和松开动作。本发明的机器人可代替人工作业，防止作业失误造成的作业人员伤害。
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公开(公告)号：CN111830312A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010492552.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
IPC: G01R19/145 , G01R31/00 , G01R1/04
Abstract: 本发明公开了一种配电线路的验电作业设备，涉及电力设备技术领域，其包括：竖向位移组件，竖向位移组件上设置有第一安装板，竖向位移组件包括驱动第一安装板竖向移动的第一驱动件；水平位移机构，水平位移机构设置在第一安装板上，水平位移机构上设置有第二安装板，水平位移机构实现第二安装板的平面位置调节；夹持件，夹持件设置在第二安装板上；验电器，验电器夹持在夹持件上。本设备的部件呈模块化设置。与以往的登高验电作业方式相比，本设备能够在有效降低劳动强度的情况下保障工作人员的作业安全。调节过程仅需操作竖向位移组件以及水平位移机构，即可将验电器调节到所需的位置上。
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公开(公告)号：CN111716351A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010381086.2
申请日：2020-05-08
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种导线施工机器人控制系统，包括本体控制器、地面控制系统及遥控器；本体控制器包括控制模块、电机模块、无线图传模块及无线数传模块；遥控器，用于向本体控制器发送第一控制指令和移动速度信号；地面控制系统，用于向本体控制器发送第二控制指令；无线数传模块，用于接收第一机器人控制指令和移动速度信号，或第二控制指令；控制模块，用于响应于第一控制指令和移动速度信号控制电机模块进行行走和作业工作；响应于第二控制指令控制电机模块工作，并向地面控制系统反馈机器人状态信息；无线图传模块，用于当机器人本体工作时，获取当前工作的图像信息，后发送至地面控制系统，实现隔绝高电压，杜绝电磁干扰，方便作业。
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公开(公告)号：CN110900628A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911226166.4
申请日：2019-12-03
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种自动越障巡检机器人，其包括并列设置的前机体、中机体与后机体；所述前机体包括前控制箱与第一越障机构；所述中机体包括中控制箱；所述后机体包括后控制箱与第二越障机构；所述第一越障机构与所述第二越障机构的结构相同；所述第一越障机构包括底座板、夹紧机构、旋转轴机构与压力机构；所述夹紧机构用于对输电线路的周侧部位进行夹紧；所述旋转轴机构用于进行摆动；所述压力机构用于调节对输电导线的夹持压力。本发明提供的自动越障巡检机器人，结构更为紧凑，越障过程更加简单，越障过程具有保障，整个装置的工作效率大大提升，使得输电线路巡检机器人的工作性能更加稳定且可靠。
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