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公开(公告)号：CN119734254A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411537399.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明设计电力系统带电作业技术领域，公开了一种基于机器人挂线作业的视觉伺服控制方法及系统，包括：启动机器人接近输电线路，利用等电位臂检测并执行电位转移操作；通过双目相机实时获取机器人与输电线路之间的距离，判断机器人是否到达挂线作业的预定位置；基于DeepLabV3+语义分割算法，对机器人与输电线路之间的间隙进行识别，确保机器人行走轮准确对准输电线路的挂线位置；使用PID控制器调节机器人行走臂的收缩动作，当检测到行走轮与输电线路之间的间隙为零时，执行顶紧操作，完成挂线作业。实现对机器人与输电线路之间间隙的高精度识别，增强了对行走臂收缩动作的实时调节能力，提高了系统响应速度和作业精度。有效降低了电场畸变和空气击穿风险。
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公开(公告)号：CN118833391A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411023722.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本申请涉及一种无人机‑机器人联合作业系统，包括无人机；辅助上下线机构与无人机可分离的连接，辅助上下线机构用于在无人机的携带下投放安装至导线上，辅助上下线机构包括携绳组件，携绳组件用于收纳或释放绝缘绳；以及带电作业机器人包括卷放绳机构，卷放绳机构用于与携绳组件释放后的绝缘绳连接，通过卷放绳机构卷收或卷放绝缘绳使得带电作业机器人能自行完成上线和下线作业。本方案可在免于人力干预以及无需工作人员攀爬杆塔高处的前提下，自动完成带电作业机器人自动上下线作业，可减轻工作人员工作强度和负荷，提高上下线效率，同时消除因工作人员的手动误差而出现的位置偏移，确保带电作业机器人更加有效且准确的完成上线操作。
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公开(公告)号：CN118067121A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311025390.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及电网技术领域，具体为一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法及系统，包括，根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分；基于语义划分结果选择输电塔的视点；基于所选择的视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径。本发明提供的方法能根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分，能够根据巡检内容结合具体的输电杆塔进行语义划分，提高后续控制无人机的准确性；基于语义划分结果选择输电塔的视点，能够确定无人机控制的基础；基于所选择的所述视点进行路径规划以得到无人机的巡检路径，能够实现高效的无人机控制。
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公开(公告)号：CN117791417A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311467610.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及高压输电线上线设备的技术领域，公开了一种适应于同塔双回垂直排列导线上线装置，包括箱体，箱体一侧固定连接有固定件，行走部件，包括两个摇摆件，运动件，运动件一侧安装有移动件，包括支座，支座的顶部转动连接有限位爪，支座内安装有升降件，通过调节两个摇摆件的左右摆动，从而使得运动件跟着摆动，将输电线放入到运动件当中，通过限位爪进行夹紧且能在输电线上滑动，最后通过运动件驱动整个装置在导线上自由滑动，将上线装置移动至需要进行维修的地方实现自动、精准上线的目的，通过固定部件使得运动轮在进行转动时固定爪张开，运动轮停止转动，即运动至需要维修的部位，固定爪对输电线进行固定，使得上线装置与输电线相对静止。
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公开(公告)号：CN117635818A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311321643.1
申请日：2023-10-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于混合滤波的变电站三维点云均匀化方法及系统包括，获取变电站原始不均匀点云数据参数信息，并对点云进行预处理，参数信息包括点云中点的位置信息以及属性信息；对预处理后的点云进行混合滤波，并根据混合滤波后的结果进行点云重建；对重建后的点云进行后处理，完成变电站三维点云均匀化。通过选择合适的参数和阈值，可以对点云进行均匀化处理，得到更平滑、更具可用性的数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117635630A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311321733.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了基于变电站实景点云的对象自动分割方法及系统，本发明通过自适应分层方法根据点云数据的分布和特征进行动态调整和采样，使得每个层级具有适当的点数和分布。可以捕捉点云数据的多尺度特征，从全局到局部都能得到有效的表示。这在处理点云数据中存在尺度差异和多尺度信息的情况下尤为重要；Pointnet++可以在每个局部区域上提取特征，并利用层级聚合操作获得更全局的上下文信息，网络可以充分利用局部和全局信息进行更准确的分割任务，Pointnet++可以在每个局部区域上更高效操作，减少计算和内存要求。同时，通过分层结构，可以针对性地选择分割操作的层级，进一步提升计算效率。
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公开(公告)号：CN117635531A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311322455.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了基于拟合与分割的变电站三维点云地面检测方法及系统包括：采集变电站三维点云数据，通过滤波器对变电站三维点云数据进行滤波及去噪处理；利用平面拟合算法对处理后的三维点云数据进行拟合并确定候选地面点；在与候选地面点特征相似的点中选取相似度最高的前K个点构造邻域图，基于邻域图进行动态图卷积，实现三维点云分割；采用优化算法对已分割的地面点云重新拟合地面模型，实现对变电站三维点云地面的检测；本发明提供的方法可以快速准确地自动识别出地面的位置和形状，大大减少了人工干预和操作，提高了自动化程度和效率，为后续的变电站监测和管理提供了更好的数据支持。
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公开(公告)号：CN115854909A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211481990.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于面监测的实时数字孪生监测方法及装置，通过装置内设点云采集传感器实时采集需要观测环境的点云数据；建立装置内的观测传感器和装置内的点云采集传感器之间的相对位置的标定关系；获取装置内的观测传感器采集的数据，返回数据数组；根据所述标定关系计算观测传感器设备的位置转换为基于环境点云的值；计算点云在相同观测传感器设备的位置处映射的屏幕坐标的值，记录每个像素对应的点云序号，从相同屏幕坐标位置处的观测传感器设备数组中获取测量值，并将所述测量值传送给对应序号的点云。本发明将传统点监测升级为面监测，使用单个监测传感器实现全监测区域的完整监测，适用于环境不断变换的场景，计算速度快，设备易维护。
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公开(公告)号：CN115528600A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211392502.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本申请公开了一种输电线路机器人的上线系统、上线方法及上线装置，方法包括：当卡线装置插入分裂导线股内时，驱动卡线装置翻转卡线翻转头以卡入分裂导线，驱动输电线路机器人在转移轨道上移动至安全位置，驱动输电线路机器人的收线轴电机回收绝缘牵引绳，驱动第一压线轮组和第二压线轮组卡入分裂导线，以使输电线路机器人在分裂导线上工作。可见，输电线路机器人上线的过程中利用了转移轨道，能够按照给定的预设安全距离，对安全位置进行定位并使输电线路机器人精准地移动至安全位置，有效保障输电线路机器人安全上线。进一步的，在输电线路机器人上线前，回收绝缘牵引绳使得输电线路机器人处于绷紧的状态，实现输电线路机器人稳定上线。
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公开(公告)号：CN111830429B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010566051.6
申请日：2020-06-19
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电力系统的接地故障检测方法，由微控制器执行，所述电力系统的接地故障检测方法包括：接受GPS授时模块所获取的GPS秒脉冲时钟信号，并利用所述GPS秒脉冲时钟信号进行内部时钟信号的校准，以得到高精度时间戳；接受零序电压采集模块所实时采集的电力系统的零序电压数据；根据所述零序电压数据，判断所述电力系统是否发生接地故障；当所述电力系统发生接地故障时，根据所述零序电压数据和所述高精度时间戳，得到所述电力系统的故障发生时刻。本发明还公开了相应的装置，实施本发明，能有效判断电力系统是否发生接地故障，并在发生了接地故障时，精确地获取故障发生时刻，极大地降低故障点定位的难度。
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