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公开(公告)号：CN113408511B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110964803.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种确定注视目标的方法、系统、设备及存储介质，方法包括：将头部图片、头部位置掩码和注视向量空间拼接，获得第一输入参量，将第一输入参量输入到用于特征提取的第一主干网络中，以使第一主干网络对第一输入参量进行特征提取，获得第一主干网络输出的第一注视向量空间特征，将第一注视向量空间特征输入到粗粒度模块中，以使粗粒度模块对第一注视向量空间特征进行编码处理，获得粗粒度模块输出的粗粒度的第一三维注视向量，将第一三维注视向量和注视向量空间做矩阵乘法后获得注视区域热图，基于第一注视向量空间特征确定注视目标。本发明实现了对三维空间的场景信息的充分利用，使得本发明可以应用于广泛的三维场景中。
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公开(公告)号：CN108143508B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201711452647.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种根管手术机器人，包括移动控制台、根管清理器和根管充填器，可在医生的监督下实现对患牙的自动化根管手术治疗。其中移动控制台用以接受医师的指令并控制根管清理器与根管充填器的自动化操作。多功能复合根管清理器，利用液体的不可压缩性对波的良好传导，使髓室与根管系统中的药液产生适应性强的适合根管形状的多谐波横向震荡，从而实现对患牙髓腔的彻底清理与消毒，并可在此基础上直接进行根管充填。由于根管的直径较小、长度较长，且多见不规则形状，多功能复合根管充填器可以在牙髓与根管系统中产生合适负压，并利用该负压将热牙胶吸入根管，从而免除了根管预备操作，提高了根管填充的质量，并能最大程度保护健康牙体组织。
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公开(公告)号：CN105751795B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610120462.6
申请日：2016-03-03
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于弹性元件的机器人雕刻方法。本发明在传统的雕刻机器人末端和雕刻工具之间加入一个弹性元件，可使雕刻机器人在雕刻过程中根据雕刻材质的不同，对弹性元件测得的力的结果通过力位混合控制算法改变末端铣刀切向的力和速度的大小，同时保持纵向位置方向的值的恒定，使其雕刻过程可以柔顺进行。可防止由于雕刻的物体硬度改变而使刀头或被雕刻物体的损坏，既影响了雕刻的进度和光滑性也使雕刻物精致度降低。同时可以根据硬度改变加工力和速度的大小，可以自动的调节铣刀进铣的力度和速度，使雕刻过程更加自动化。弹性元件相比传统的力传感器，价格低廉而且性能也足以满足本方法的要求，节约了成本。因此，该方法有很好的应用前景和经济效益。
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公开(公告)号：CN119559599A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411602041.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 南开大学
IPC: G06V20/56
Abstract: 本申请公开了一种窄路会车场景的在线识别方法及相关产品，可应用于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自车采集到的当前行驶环境信息；所述行驶环境信息包括：道路边线、停靠个体以及运动个体；当对向来车时，基于所述当前行驶环境信息，判断是否存在限制会车区域；所述限制会车区域为不允许对向行驶的两个个体同时通过的区域；若存在，则提示自车当前处于窄路会车场景。如此，通过具有时变性的当前行驶环境信息来确定是否存在限制会车区域，进而确定车辆是否处于窄路会车场景，提高了窄路会车场景识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110762148B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201911152159.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开一种基于一体式柔性铰链弹簧的串联弹性传动装置，其特征是：由输入总成与输出总成两部分组成，所述输入总成包括滑动轴承、调节套筒、锁紧螺母、成对安装并预紧的轴承和一体式的输入板、中心轴，所述输出总成包括滚动轴承、固定螺钉和一体式的缓冲板、柔性铰链弹簧和输出板，所述输入总成与输出总成通过所述调节套筒连接并预紧，所述的输入板上沿圆周方向均匀设有m个轨道，在缓冲板上相同位置设有m个滚动轴承，并与所述轨道一一对应。本发明用柔性铰链弹簧替代传统的压簧，并通过整体加工技术，将多个需要装配的零件整合为一个整体加工而成的零件，从而避免装配误差与间隙，提高结构刚度与稳定性，提高传动精度。
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公开(公告)号：CN114820799A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210720928.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种用于行人位置估计的数据自动标注方法、装置及系统，该方法包括：获取行人的非视觉信号以及与所述非视觉信号处于同一采样时间的视觉信号；根据所述视觉信号得到与所述非视觉信号对应的行人位置信息；将所述行人位置信息作为位置真值对所述非视觉信号进行标注，从而实现对非视觉信号的行人位置的自动标注，以构建包含大量样本的标注数据集，有利于实现基于非视觉信号对行人位置进行估计，提高行人位置估计精度，保护行人隐私安全。
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公开(公告)号：CN113408511A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110964803.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种确定注视目标的方法、系统、设备及存储介质，方法包括：将头部图片、头部位置掩码和注视向量空间拼接，获得第一输入参量，将第一输入参量输入到用于特征提取的第一主干网络中，以使第一主干网络对第一输入参量进行特征提取，获得第一主干网络输出的第一注视向量空间特征，将第一注视向量空间特征输入到粗粒度模块中，以使粗粒度模块对第一注视向量空间特征进行编码处理，获得粗粒度模块输出的粗粒度的第一三维注视向量，将第一三维注视向量和注视向量空间做矩阵乘法后获得注视区域热图，基于第一注视向量空间特征确定注视目标。本发明实现了对三维空间的场景信息的充分利用，使得本发明可以应用于广泛的三维场景中。
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公开(公告)号：CN112462385A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011131668.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的室外大环境下的地图拼接定位方法，步骤S1将作业区域分割成多个子区域；步骤S2派遣多辆建图车对每个子区域进行激光建图操作，每隔0.3m记录一个关键点并储存到每个子区域对应的地图中；步骤S3依据地图信息，构建位姿图，提取地图中关键点处建图车的位姿为节点，以相邻关键点的相对变换为边，完成所有子地图的位姿图构建；步骤S4依据GPS信息，对所有的位姿图进行坐标系粗对齐，步骤S5搜索位姿图之间存在的潜在回环节点对，步骤S6依据步骤S5建立的潜在回环节点对信息，添加位姿图之间的回环节点边约束，步骤S7采用GTSAM对构建出新的全局位姿图进行全局优化求解，获得拼接后的全局地图。
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公开(公告)号：CN106965867B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710298606.1
申请日：2017-05-02
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供的是一种主被动蓄能相结合的驱动器，用途广泛，例如用于跳跃机器人、轮式移动机器人等。包括电机安装架，电机安装架上固定安装伺服电机，滚珠丝杠螺杆与伺服电机输出轴连接，与滚珠丝杠螺杆配合的滚珠螺母及法兰沿着导向装置运动，滚珠螺母下方固定有储能弹簧，该弹簧套装在滚珠丝杠螺杆上，且弹簧下端固定有底盘，滚珠丝杠螺杆的下端和底盘上端之间还安装有离合器。本发明是一种主被动蓄能机制相结合的驱动器，可以有效提高能量的利用率。
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