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公开(公告)号：CN108213649A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711313196.X
申请日：2017-12-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁场控制式电弧机器人增材成形方法。该方法为：将电弧增材制造的焊接参数输入控制器中；控制器根据制造参数的实时变化驱动磁场发生装置中的励磁电源产生不同强度的纵向磁场；当增材件堆敷的表面出现气孔时，通过空心轴电机控制激磁线圈的旋转产生环形磁场，对熔池进行不同程度的振荡搅拌；最终实现磁场控制电弧机器人将熔融丝材按照成形路径逐层堆积自动增材成形。本发明有利于控制增材过程中电弧的形态以及运动状态；采用环形磁场搅拌，能够加快熔池中的气孔等夹杂物的上浮速度，得到稳定性好、可控性好的旋转射流过渡，从而大幅减少增材制造件中的气孔等缺陷，提高电弧机器人增材成形件成形形貌的连续一致性。
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公开(公告)号：CN108161203A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711313247.9
申请日：2017-12-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，该设备包括：计算机控制平台，用于设置好导轨倒立机器人搬运路线信息代码和机床焊接信息路径；固定在导轨上的倒立式机器人，能够自主识别组装成形模，用于自适应上下料；固定在机器人端部的柔性夹具，用于夹持工件；回转工作台，用于把工件轮流送到焊接区和下料区；数控立式淬火机床，该机床为完成钢质工件上熔敷铜圈而设计制造，用于铜质工件熔敷焊感应加热，包括床身、立柱、可调喷水圈机构、旋转工作台机构、升降滑板、负载系统、电气系统等，具备自动化程度高，操作方便，效率高，维护方便等优点。通过设置的控制系统由控制焊接系统的各个工序的动作，从而实现焊接过程以及功能切换的自动化。
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公开(公告)号：CN108145332A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711313200.2
申请日：2017-12-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人电弧增减材成形装置及方法，该方法涉及的装置包括变位机、工作平台、基板、送丝机、机器人控制柜、机器人、焊枪及其焊接电源、激光切割装置及其电源等。采用一个机器人同时连接焊接增材设备与激光切割设备，机器人控制柜与焊接电源和切割电源通讯，控制两种电源交替工作。该方法利用CAD技术为待加工产品建立相应的三维模型，获得加工控制信息代码，然后依次利用机器人电弧焊接增材、激光切割减材复合加工的方法，按照设定好的路径，对产品进行加工，得到所需要的合格零件。本方法具有通用性强、效率高、精度高、可加工边角难以捕捉的缺陷。
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公开(公告)号：CN108098146A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711313231.8
申请日：2017-12-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23K26/342 , B23K26/348 , B33Y10/00
CPC classification number: B23K26/342 , B23K26/348 , B33Y10/00
Abstract: 本发明公开了一种非平整面高精度激光增材成形方法。该方法为：采用电弧热源进行增材成型；驱动激光位移传感器扫描增材成型件的表面轮廓，通过传感器的测量值之间的偏差，计算出工件表面精度；将该精度输入到已模型化的控制器中，控制器重建零件表面模型，得出与原始的表面精度差值，从而确定零件表面不同区域的修复参数，发出控制对策；修复参数输入机器人控制柜，控制柜根据修复参数在工件表面的不同区域施加不同能量、频率的激光热源。修复结束后，再次驱动激光位移传感器扫描表面轮廓，确定修补后的工件是否达标，若不达标，则进行再次修补，直到修补达标为止。该方法能够有效提高激光增材构件表面精度，从而提升激光增材成形件的质量。
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公开(公告)号：CN119566836A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411810933.7
申请日：2024-12-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及电弧增材及铣削减材复合制造设备技术领域，具体涉及一种用于电弧增材及铣削减材设备的焊枪夹持装置，包括焊枪夹持装置本体，该焊枪夹持装置本体包括第一水平板，该第一水平板的顶面左侧安装有刀柄，该第一水平板的顶面右端设置有第二垂直板，第二垂直板的顶面设置有第三水平板，第三水平板的右侧安装有升降机构，第三水平板上安装有倒L形引导板，倒L形引导板上安装有第四升降筒柱，第四升降筒柱安装在第五夹具左侧，第五夹具右侧夹持有焊枪；其各部件采用轻质的铝合金材质，相互间采用螺栓相连，连接强度高，利用升降机构，方便控制第四升降筒柱实现升降，从而可以方便调节焊枪的高度，方便夹持控制焊枪，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108213649B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201711313196.X
申请日：2017-12-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁场控制式电弧机器人增材成形方法。该方法为：将电弧增材制造的焊接参数输入控制器中；控制器根据制造参数的实时变化驱动磁场发生装置中的励磁电源产生不同强度的纵向磁场；当增材件堆敷的表面出现气孔时，通过空心轴电机控制激磁线圈的旋转产生环形磁场，对熔池进行不同程度的振荡搅拌；最终实现磁场控制电弧机器人将熔融丝材按照成形路径逐层堆积自动增材成形。本发明有利于控制增材过程中电弧的形态以及运动状态；采用环形磁场搅拌，能够加快熔池中的气孔等夹杂物的上浮速度，得到稳定性好、可控性好的旋转射流过渡，从而大幅减少增材制造件中的气孔等缺陷，提高电弧机器人增材成形件成形形貌的连续一致性。
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公开(公告)号：CN108115282B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201711467738.9
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23K26/348
Abstract: 本发明公开一种电弧‑激光复合式机器人增材制造系统，包括由两台六轴机器人与变位机组成的机械及控制系统和由焊接电源、控制器、送丝机、激光器、激光焊枪、电弧焊枪等组成的焊接系统以及计算机、CCD摄像机组成。其中，激光焊枪和电弧焊枪分别装在两台六轴机器人的手臂上，CCD摄像机用夹具垂直固定在激光焊枪上，并且与计算机相连，计算机又与控制器相连，控制器与激光增材制造系统相连。本发明通过利用电弧作为热源熔化焊丝进行增材，但电弧的精度较低，增材过后的表面不平整，再利用激光焊枪对其每层表面的缺陷都进行增材填补；充分利用两种热源的优势进行互补，最终得到成形质量好、精度高且成本相对来说较低的增材制品。
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公开(公告)号：CN108145280B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711467769.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种调压式电弧机器人增材成形系统，采用弧压控制方法，实现电弧控制形成受控电弧增材成形工艺，主要从焊枪的结构进行改进，改进后的焊枪外观大致与等离子弧焊枪相似，本发明的增材成形系统通过设置调压控制式焊枪能够实现在增材成形的过程中通过焊丝与工件之间的距离来实现调压，此外，本发明的系统中焊枪的通孔直径是可以实时通过电压的反馈来实现增与减，从而控制输出电弧的形态，进而调整熔滴的过渡形式及过渡频率，最终实现增材成形件的过程控制。
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公开(公告)号：CN108145280A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711467769.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种调压式电弧机器人增材成形系统，采用弧压控制方法，实现电弧控制形成受控电弧增材成形工艺，主要从焊枪的结构进行改进，改进后的焊枪外观大致与等离子弧焊枪相似，本发明的增材成形系统通过设置调压控制式焊枪能够实现在增材成形的过程中通过焊丝与工件之间的距离来实现调压，此外，本发明的系统中焊枪的通孔直径是可以实时通过电压的反馈来实现增与减，从而控制输出电弧的形态，进而调整熔滴的过渡形式及过渡频率，最终实现增材成形件的过程控制。
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公开(公告)号：CN107350624A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710787441.4
申请日：2017-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23K26/348 , B23K26/04 , B23K26/70
CPC classification number: B23K26/348 , B23K26/044 , B23K26/702
Abstract: 本发明公开一种自带焊缝识别的机器人激光-电弧复合热源焊接系统。MIG焊枪、微型激光扫描仪、激光器、机器人、机器人控制柜、焊枪水冷装置、焊接电源、数据采集卡和计算机；微型激光扫描仪集成在MIG焊枪上，MIG焊枪和激光器分别通过两个管道输送保护气，且分别通过两组管道连接焊枪水冷装置；微型激光扫描仪输出端接入计算机；数据采集卡输入端和计算机之间通过数据线相连，采集卡输出端与机器人控制柜相连；本发明采用激光器复合MIG焊枪装置，增加了辅助热源，改善激光焊接未熔透的情况，保证焊接质量稳定性。本发明的焊接系统保证焊接质量和稳定性，真正意义上实现提高智能化焊接程度。
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