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公开(公告)号：CN115168169A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210825606.3
申请日：2022-07-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提出一种面向果园车辆自主导航算法的仿真测试平台和测试方法，用于测试和评价基于LiDAR的果园车辆自主导航算法中导航路径生成和跟踪算法在不同果园种植参数和车辆初始状态下的整体性能。该测试方法包括：果园地图配置步骤、雷达配置及测量步骤、路径生成与跟踪步骤以及仿真执行步骤。本发明提出的测试平台设计方法能够缩短果园车辆自主导航算法的研发周期、降低研发成本，有效测试和评价不同果园种植参数及车辆初始状态下的算法性能，满足果园车辆自主导航算法的测试需求。
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公开(公告)号：CN110208771A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910585835.0
申请日：2019-07-01
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 一种地面移动二维激光的点云强度改正方法，该方法从影响强度差异的因素入手，根据同类地物反射强度相同这一原则，利用二维激光雷达提取标准漫反射板在不同扫描距离、角度下的强度数据，分别建立基于数据驱动的距离和入射角改正模型，并利用最小二乘法解算改正参数；然后采用移动二维激光扫描系统对实际场景进行移动扫描，获取实际场景的点云距离、扫描角度、强度等信息，再根据已建立的改正模型消除距离和入射角对强度值的影响，使改正后的同质区域强度趋于统一。
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公开(公告)号：CN105486228B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510834124.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于二维激光扫描仪的树木靶标体积实时测量方法，其特征是它采用车载二维激光扫描传感器获取树木的激光数据，通过树干识别得到树冠中心距离，结合测得的树冠外缘距离及车辆速度计算对应于各喷头的离散化的树冠体积。本发明通过识别树干获取树木中心位置，从而计算树冠厚度，结合载运车辆速度得到树冠体积，生成面向变量喷雾的喷雾处方图，适用于树株不规则栽培的情况；本发明提供的树冠体积测量方法处理速度快，实时性好，能满足实时树木变量对靶喷雾需求。
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公开(公告)号：CN105486228A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510834124.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00 , G01B11/002
Abstract: 一种基于二维激光扫描仪的树木靶标体积实时测量方法，其特征是它采用车载二维激光扫描传感器获取树木的激光数据，通过树干识别得到树冠中心距离，结合测得的树冠外缘距离及车辆速度计算对应于各喷头的离散化的树冠体积。本发明通过识别树干获取树木中心位置，从而计算树冠厚度，结合载运车辆速度得到树冠体积，生成面向变量喷雾的喷雾处方图，适用于树株不规则栽培的情况；本发明提供的树冠体积测量方法处理速度快，实时性好，能满足实时树木变量对靶喷雾需求。
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公开(公告)号：CN113947605B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202111290749.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种基于YOLACT的行道树靶标点云分割方法，该方法包括以下步骤：S1选择部分样本行道树，将二维雷达装载在移动车辆上扫描行道树，获取样本点云数据；S2对于扫描得到的点云数据，建立三维坐标系，构建三通道彩色图像；S3对获得三通道彩色图像进行裁剪，标注；S4采用YOLACT行道树靶标点云分割算法对标注后的图像进行训练，直到达到预设的迭代次数，完成训练，获得模型；S5采用训练好的模型对待测行道树进行靶标分割。本发明的基于Yolact行道树靶标点云分割方法能够在复杂城区环境下检测行道树靶标点云，并快速准确分割出行道树靶标；能够为果园对靶施药技术的推广提供对靶施药的实时数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118823433A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410795991.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V10/764 , G01S7/48 , G01S17/88 , G06V10/20 , G06V10/40 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06N20/20
Abstract: 本发明提出一种基于多线激光雷达的果园树干层级检测方法，包括果园点云采集步骤、地面移除步骤、点云聚类步骤、特征提取步骤和目标簇分类步骤。本发明采用先分割后识别的方法去除非树干目标，提高树干检测精度，适用于存在支撑杆、围栏、行人等非果树目标的复杂果园场景，满足果园行间导航对树干检测的准确性和实时性要求。
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公开(公告)号：CN112435290B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202011051069.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种基于饱和度分割的叶面积图像测量方法，该方法包括以下步骤：S1、拍摄叶片图像发送至处理器；S2、处理器执行如下运算，根据叶片图像背景上的矩形标定框坐标对所述叶片图像进行透视畸变校正；S3、将透视畸变校正后的图像像素由RGB颜色空间变换到HSI颜色空间，采用混合阈值法对图像的饱和度分量进行阈值分割；S4、对分割后的二值图像进行连通域分析，提取形状特征区分叶片区域和标准块区域，统计叶片区域像素个数与标准块区域像素个数的比值，根据标准块实际面积获取叶片实际面积。本发明的成本较低、容易操作，能够适应低光照、不均匀光照和倾斜拍摄等复杂拍摄环境。
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公开(公告)号：CN117501984A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311730395.6
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法及控制系统，属于核桃采收技术领域。所述确定方法包括：获取核桃树的点云数据；对所述点云数据进行识别，确定核桃树的树干在激光雷达坐标下的位姿及所述树干的直径；根据树干在激光雷达坐标下的位姿，确定振动臂移动至树干的纵向位移和横向位移；根据树干的直径确定振动臂的夹持力、振动时间和振动频率。本发明实施例基于核桃树的点云数据进行树干的自动识别，以确定树干的位姿和直径，进而自动确定控制参数，实现了控制参数的自动确定，无需人工手动控制，提高了采收效率和采净率。
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公开(公告)号：CN116778082A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310698060.4
申请日：2023-06-13
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种面向果园环境的可控土地模型生成方法，该方法包括以下步骤：定义土地模型尺寸，基于二维正态分布函数，构建单位土地尺寸的具有起伏特征的局部土地模型；将单位土地尺寸的局部土地模型按一定规律拼接，生成能够表征果园整体土地起伏变化趋势的整体土地模型；将整体土地模型转换为能够被仿真软件调用的三维实体模型。本发明的方法能够生成具有起伏特征的果园土地模型，同时，通过控制作用在单位面积内的二维正态分布函数，使得土地模型的起伏程度能够自由控制，通过利用该模型，能够极大降低农业移动平台的算法开发时间。
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公开(公告)号：CN111983637B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010843879.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的果园行间路径提取方法，包括：S1、采用二维激光雷达扫描果园行间路径，获取各个角度的距离测量数据作为树干测量数据，再对前述树干测量数据进行中值滤波；S2、设置感兴趣区域，对中值滤波后的树干测量数据进行数据筛选，获得相邻树行的测量点数据；S3、采用两步树行分割法获取左右树行数据，拟合左、右树行直线，将左右树行中心线作为导航路径。本发明通过中值滤波削弱树干数据的测量噪声，提出椭圆ROI和两步分割法提取两侧相邻树行，再求取树行中心线作为参考路径，能够提高准确性。
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