公开(公告)号：CN114425773A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202111368871.5

申请日：2021-11-18

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 施梦臣 ,  谢非 ,  李群召 ,  凌旭 ,  郑鹏飞 ,  夏光圣 ,  张培彪 ,  吴佳豪 ,  刘畅 ,  单飞宇

IPC: B25J9/16 ,  A63F3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习及龙芯派的对弈机器人系统及其对弈方法，该方法包括：拍摄棋盘状态图像，送入棋盘检测网络检测棋盘信息，并根据棋盘信息进行对弈人行棋状态判断；将输出的棋盘信息，转换成FEN码送入自升级云端决策网络，决策后给出行棋指令；将给出的行棋指令变换成三维坐标的移动指令，根据三维坐标的移动指令，利用机械臂移动逆运算算法，控制机械臂抓取和移动棋子。本发明通过系统可自主判断对弈人是否结束行棋，大大增强了人机交互性，自升级云端决策网络，提高决策速度，也通过自升级方法不断提高决策质量，具有人机对弈交互性高，行棋决策速度快、水平高，可支持的人机对弈系统体积小巧及便于移动携带的优点。

公开(公告)号：CN116079749A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310369994.3

申请日：2023-04-10

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 唐俊秋 ,  谢非 ,  戴亮 ,  杨继全 ,  黄懿涵 ,  高知临 ,  郑鹏飞 ,  单飞宇 ,  刘畅

IPC: B25J9/16 ,  G06V20/50 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种基于聚类分离条件随机场的机器人视觉避障方法及机器人，所述方法包括：利用深度双目相机采集机器人行驶过程中遇到的障碍物图像，提取特征图；基于特征图生成所有候选框，并进行提取和过滤；在过滤后的候选框中选择正负样本，计算目标物的真实权重，将过滤后的候选框映射到同一个尺寸固定的特征图上，将映射后的特征图输入全连接层，对图像进行目标检测识别；基于识别出的目标，利用融合聚类分离的条件随机场进行边缘分割；基于边缘分割结果确定障碍物的位置，根据得到的障碍物位置和深度双目相机测得的深度信息进行避障。本发明能够有效提高障碍物检测识别和边缘分割的精度和效率，改善机器人避障的效果。

公开(公告)号：CN115223080A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210831695.2

申请日：2022-07-15

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 刘畅 ,  谢非 ,  杨继全 ,  郑鹏飞 ,  戴亮 ,  张培彪 ,  刘谦 ,  单飞宇 ,  刘益剑

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于非局部特征聚合神经网络的目标分割方法，包括：采集目标视频，提取视频的原始分帧图像，得到小样本数据集；搭建非局部特征聚合神经网络模型，训练非局部特征聚合神经网络模型得到目标分割网络；再次采集目标视频，计算图像中每个目标的分割质量评估分数；根据分割质量评估分数判断图像质量，低质量图像继续训练，保留高质量图像中目标轮廓关键点；通过BAS‑DP轻量化算法优化目标轮廓关键点，得到目标分割结果。本发明具有精度高、训练数据量少、环境适应性强和分割效果好的优点。

公开(公告)号：CN115220448A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210831716.0

申请日：2022-07-15

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 谢非 ,  李群召 ,  杨继全 ,  张培彪 ,  郑鹏飞 ,  单飞宇 ,  刘畅 ,  戴亮 ,  王可

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏化可视图的机器人快速路径规划方法，其特征在于，包括：针对激光雷达采集得到的点云信息，通过PCL点云库进行点云降采样得到稀疏点云；将得到的稀疏点云使用空洞网格结构进行存储，并且将稀疏点云平面投影得到二值图像，进行图像模糊得到模糊图像；将模糊图像进行轮廓点的提取，得到障碍物的轮廓特征点，并将障碍物的轮廓特征点进行过滤；通过过滤后的障碍物的轮廓特征点构建可视图；使用双向BFS搜索寻找最优路径，并且在路径规划的过程中，剔除障碍物。本发明算法运行速度快，具有良好的实时性；缩短了构建地图和路径规划所需要的时间，同时减少了机器人在未知环境中探索造成的空间浪费，具有抗复杂环境干扰性强等优点。

公开(公告)号：CN115157681A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210748791.0

申请日：2022-06-28

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 王佳航 ,  李宗安 ,  张锋 ,  刘天宇 ,  王慧敏 ,  贾蔓 ,  刘畅

IPC: B29C64/386 ,  B29C64/393 ,  B33Y50/00 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明公开一种弯曲管状肠瘘补片五轴无支撑3D打印方法，首先根据肠瘘走向建立个性化弯管模型并保存为STL格式，之后，根据STL文件数据提取模型的骨架点数据，并采用插值算法对其进行致密化处理。然后，对密集骨架点数据进行等间距稀疏化处理。根据当前骨架点坐标及其与前一骨架点形成矢量方向，确定当前切平面数学方程，并根据该方程与STL数据得到切平面与模型的相交点，该相交点集合构成单层轮廓内、外环。之后，通过轮廓内外环的平移，生成模型每层的增材轮廓环。最后，对每层轮廓环进行空间旋转变换，得到机器运动信息，生成弯曲管状肠瘘补片五轴3D打印机的运动及挤出的G代码。本发明能够实现弯曲管状肠瘘补片的五轴无支撑3D打印。

公开(公告)号：CN220976451U

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202322457158.9

申请日：2023-09-11

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 胡伦 ,  杨建飞 ,  邱鑫 ,  王寅 ,  华文韬 ,  陈洪生 ,  刘畅 ,  周锴

IPC: B66F7/14 ,  B66F7/28 ,  B65G7/04

Abstract: 本实用新型公开了一种用于AGV小车的自动伸缩传送升降载物装置；包括升降及伸缩传送装置，所述升降装置包括固定板、底板及升降装置，所述升降装置固定在底板上，通过驱动直线推杆使固定板进行升降运动；所述固定板上设有支柱，所述伸缩传送装置包括剪叉臂伸缩架、传送滚轴装置和丝线推杆电机，所述伸缩传送装置通过与支柱连接固定在固定板上方，所述伸缩传送装置一端通过支柱固定在固定板上方，所述传送滚轴装置包括传送滚轴、配合固定的空心轴块、固定轴、剪叉臂交轴和直流电机，所述传送滚轴与空心轴块配合固定在剪叉臂交轴顶端，所述直流电机带动传送滚轴旋转，所述丝线推杆电机带动可伸缩平台进行伸缩；本装置具有灵活性好、适用性强等特点。