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公开(公告)号：CN115220448B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210831716.0
申请日：2022-07-15
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏化可视图的机器人快速路径规划方法，其特征在于，包括：针对激光雷达采集得到的点云信息，通过PCL点云库进行点云降采样得到稀疏点云；将得到的稀疏点云使用空洞网格结构进行存储，并且将稀疏点云平面投影得到二值图像，进行图像模糊得到模糊图像；将模糊图像进行轮廓点的提取，得到障碍物的轮廓特征点，并将障碍物的轮廓特征点进行过滤；通过过滤后的障碍物的轮廓特征点构建可视图；使用双向BFS搜索寻找最优路径，并且在路径规划的过程中，剔除障碍物。本发明算法运行速度快，具有良好的实时性；缩短了构建地图和路径规划所需要的时间，同时减少了机器人在未知环境中探索造成的空间浪费，具有抗复杂环境干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN114692326A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210137820.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F113/10
Abstract: 本发明公开了一种基于不规则体素化的复杂零件曲面分层切片方法，包括：输入复杂金属零件的STL模型，提取模型的底面三角面片信息，根据底面三角面片信息生成基底切片曲面，将生成的基底切片曲面作为参考曲面；对参考曲面进行非等距偏移，获取到切片曲面；对切片曲面进行不规则的栅格划分，再结合切片曲面当前所在层的层厚实现不规则的体素化，形成不规则体素模型；利用布尔运算，将不规则体素模型与复杂金属零件快速求交，形成复杂金属零件的各分层曲面；编写曲面切片软件，进行曲面切片，保存多层曲面切片数据文件。本发明可实现复杂金属零件模型的快速、自由曲面切片，具有在保证高精度的要求下提高切片效率和成形效率的优点。
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公开(公告)号：CN114758276A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210382930.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于复合连接超网络的金属增减材制造熔池检测方法，包括：采集熔池动态视频，获得清晰的熔池检测图像，进行数据预处理；将预处理后的熔池检测图像制成数据集，并记为源数据集，进行数据划分；搭建新型复合连接的超网络，获得熔池图像检测网络模型；将源数据集输入构建的熔池图像检测网络模型，分别对熔池图像检测网络模型进行训练、验证、测试；通过训练好的熔池图像检测网络模型实现对于熔池图像的实时检测。本发明利用超网络编码器‑解码器方法进行熔池形态特征的检测，解决了目前熔池检测识别系统运行时间长，准确率不高，系统的稳定性不好等问题，并且具有很高的泛化特性，可应用于多种熔池检测平台，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN107490212B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710545425.4
申请日：2017-07-06
Applicant: 南京师范大学
IPC: F25B39/02
Abstract: 本发明公开了一种水平管降膜蒸发器，包括壳体，壳体上连接有高压储液器，壳体内设置有一级布液器和一级换热管群，所述一级换热管群下设置有多个二级布液器，每个二级布液器下均对应设置有二级换热管群；所述壳体的底部连接有引射器，引射器包括有高压入口、引射入口和混合出口，高压入口与高压储液器连接，引射入口与壳体底部连接，混合出口与二级布液器连接。本发明装置采用引射器循环装置，将蒸发器底部未蒸发的液体制冷剂抽吸到二级布液器中，实现液体制冷剂的循环喷淋，从而提高制冷剂在蒸发器下部管群外表面上的布液均匀性，达到消除管外干斑现象和增强蒸发器整体换热性能的目的。
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公开(公告)号：CN115586770A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211121389.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于龙芯嵌入式系统部署ROS的机器人路径规划方法，包括：在龙芯芯片上进行ROS的源码编译安装；根据机器人非全向运动的特性，建立直线轨迹模型；根据规划轨迹、与障碍物的距离和角度、加速度范围四种约束，建立速度搜索空间，在速度搜索空间内初步确立了采样轨迹；通过采样速度，并且添加加速度函数，计算机器人路径规划的代价函数；选择时间间隔t内的最优轨迹，将机器人以此最优轨迹对应的采样速度移动段时间；重复步骤直至机器人与目标点距离小于设定值时，停止搜索。本发明有效解决了现有路径规划算法在避障时出现的机器人撞击障碍物问题，提高了路径规划与避障的精准性，推动了国产芯片在移动机器人领域的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114819559A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210383348.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂结构件增减材制造工序规划方法，包括：将复杂结构件的全部空心腔体进行实心化；确定实心化后的复杂实心结构件的特征分割位置，确定整体分割方案，并且对特征分割位置进行调整、合并，得到最优工序规划；将复杂结构件中所含的全部空心腔体划分为空心柱体和空心球体两种，进行特征分割，确定空心腔体分割方案，实现空心腔体的工序预规划；得到复杂结构件的完整分割方案；得到含有空心腔体的复杂结构件的最优化的增减材制造工序规划方案。本发明可以实现含有空心腔体的复杂结构件最优化的增减材制造工序规划，解决了增减材制造复杂空心结构件中的复杂工序问题，具有在保证高精度的要求下提高效率和加工质量的优点。
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公开(公告)号：CN107606811A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710887343.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种低温冷冻系统及其运行方法，属于冷冻冷藏及快速冻结技术领域。该低温冷冻包括高温侧制冷系统、低温侧制冷系统以及相变蓄冷模块。所述高温侧制冷系统包括高温侧压缩机、室外侧冷凝器和第一膨胀阀。所述低温侧制冷系统包括由低温侧压缩机、冷库侧蒸发器和第二膨胀阀。所述相变蓄冷模块包括高温侧蒸发盘管、低温侧冷凝盘管及多个相变蓄冷单元。该系统运行时主要分为晚间谷电蓄冷和冷冻运行两种模式。本发明装置的低温侧制冷系统与高温侧制冷系统是相互独立的，系统启动和运行控制更简单、安全、可靠，系统制冷性能高、运行能耗小、运行费用低。
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公开(公告)号：CN107560252A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710886344.0
申请日：2017-09-27
Applicant: 南京师范大学
IPC: F25B43/00
Abstract: 本发明公开了一种气液分离分液装置及其运行方法，属于空调制冷系统中分液装置领域。该分液装置包括：进口管、喷管、筒体、填料层、筛盘、底盘、挡板、上端盖、出气管、球阀、旁通管以及软管。本发明先分离气液两相流体中的气体，再通过筒体底部的筛孔将剩余液体进行分配，最后将均匀分配后的各支路液体送入蒸发器对应的各支路入口。本发明可避免现有蒸发器入口各分支流量分配不均的问题，可提高蒸发器的换热效率；同时本发明装置可兼作储液器用，热泵空调系统无需同时设置气液分离器和储液器，可降低系统成本。
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公开(公告)号：CN115220448A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210831716.0
申请日：2022-07-15
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏化可视图的机器人快速路径规划方法，其特征在于，包括：针对激光雷达采集得到的点云信息，通过PCL点云库进行点云降采样得到稀疏点云；将得到的稀疏点云使用空洞网格结构进行存储，并且将稀疏点云平面投影得到二值图像，进行图像模糊得到模糊图像；将模糊图像进行轮廓点的提取，得到障碍物的轮廓特征点，并将障碍物的轮廓特征点进行过滤；通过过滤后的障碍物的轮廓特征点构建可视图；使用双向BFS搜索寻找最优路径，并且在路径规划的过程中，剔除障碍物。本发明算法运行速度快，具有良好的实时性；缩短了构建地图和路径规划所需要的时间，同时减少了机器人在未知环境中探索造成的空间浪费，具有抗复杂环境干扰性强等优点。
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