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公开(公告)号：CN111552183A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010416376.6
申请日：2020-05-17
Applicant: 南京大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应权重强化学习的六足机器人避障方法，步骤包括：由六足机器人通过测距传感器测量机器人与附近各个障碍物的距离，并通过模糊隶属度函数将测量的障碍物距离转化为有限的状态集合；根据有限的状态集合建立六足机器人避障模型，再利用自适应权重强化学习算法学习出最优网络模型参数θ*；根据上述训练好的最优网络模型参数θ*得到六足机器人避障的最优目标策略，由最优目标策略获得六足机器人在t时刻避障所要采取的动作at。该避障方法能够在障碍物数量较多的位置环境中实现较好的避障效果，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN109429664B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811219680.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种农作物收获装置及挖掘深度的控制方法，收获装置包括收获装置本体和检测机构。检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮，第一连接杆的一端与第一支架固连，另一端与第二连接杆的上端固连；其中，第一连接杆和第二连接杆垂直设置，两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端，第三连接杆的中点与第二连接杆的下端铰接，两个滚轮沿该收获装置前进方向前、后设置，第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器。本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和活塞缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收获工程中挖掘深度保持不变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109934203B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910229688.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 南京大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种基于信息熵选择的代价敏感增量式人脸识别方法，由深度卷积神经网络部分、基于信息熵的样本选择部分以及基于代价敏感序贯三支决策分类部分组成。利用信息熵评估人脸识别样本分类结果的信息量，使系统能够自动评估未标记样本信息量，挑选信息量大的样本进行人为标记；利用代价敏感序贯三支决策的思想，把人脸识别问题看成是一个信息粒度由粗到细的序贯过程，将增加标记样本的每个迭代循环作为序贯三支决策的一个决策步骤，根据贝叶斯风险最小原则给出每个决策步骤中样本最小代价识别效果。
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公开(公告)号：CN110765905B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910963546.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 南京大学
Abstract: 一种联合收割机收获谷物包含杂质比重的测量方法及其装置，测量方法包括将工业相机、照明设备及减震设备安装于联合收割机所需测量收获谷物包含杂质比重的对应位置，调整工业相机的拍摄间隔和曝光时间；利用CPU处理器，通过图像处理算法将采集图像当中的谷物与其他杂质区分，并计算收获谷物中包含杂质的比重；提供显示装置，通过并行接口接收谷物中包含杂质的比重信息，并实时显示。本发明的联合收割机收获谷物包含杂质比重的测量方法及其装置，能够有效的区分谷物与杂质，并获得谷物包含杂质的比重信息，能够达到实时、准确监测的目标。
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公开(公告)号：CN110217601B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910500723.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京大学
IPC: B65G57/32
Abstract: 一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，柔性流水线结构包括摄像头、柔性流水线、顶部导轨和顶置机械臂，货物由货物流水线掉落至柔性流水线，再由柔性流水线掉落至货物装载处，摄像头用于采集柔性流水线前端与货物装载处的图像，所述图像用于识别柔性流水线、货物装载处以及货物的位置，通过控制柔性流水线移动，进行货物的码垛装载。本发明提供了一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，实现了货物装载的机械自动化，货物码垛效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN109429664A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811219680.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种农作物收货装置及挖掘深度的控制方法，收货装置包括收货装置本体和检测机构。检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮，第一连接杆的一端与第一支架固连，另一端与第二连接杆的上端固连；其中，第一连接杆和第二连接杆垂直设置，两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端，第三连接杆的中点与第二连接杆的下端铰接，两个滚轮沿该收货装置前进方向前、后设置，第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器。本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和活塞缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收货工程中挖掘深度保持不变。
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公开(公告)号：CN206696658U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720437651.6
申请日：2017-04-25
Applicant: 南京大学
IPC: G05B19/042 , G01N21/84
Abstract: 本实用新型提供了一种基于图像处理的谷物收割清选损失实时在线测控系统，包括在线检测子系统和收割机自动控制子系统；在线检测子系统包括图像处理器、存储器、摄像头、人机交互设备以及摄像头配重座；摄像头配重座用于安装在收割机的杂余排出口上方；在摄像头配重座的下方通过安装螺栓安装有连杆；摄像头安装在连杆上，并在摄像头的镜头前封盖有玻璃卡罩；在连杆上设有L形支架；在L形支架上设有补光灯；图像处理器分别与存储器、摄像头、人机交互设备以及收割机自动控制子系统相连。该在线测控系统实现了清选损失总量和清选损失率的实时监测，相对于传统人工检测方法，大大节约了人力、物力，同时还能反馈控制收割机，降低损失。
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