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公开(公告)号：CN112168357A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011369420.9
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种C臂机空间定位模型构建系统及方法，包括：C臂机，用于采集正侧位透视图像；注册器，安装在C臂机成像路径上，其上设有示踪器，包括至少两个注册面，每个注册面设有若干标记点；光学跟踪器，用于识别所述示踪器得到其位置信息；上位机，与C臂机及光学跟踪器通信连接，并据此计算得到C臂机发射管中心坐标，并以其为光心、注册器的任一注册面作为虚拟成像平面构建C臂机空间定位模型。本发明解决了基于透视图像信息的空间导航定位核心问题，具有操作简单，辐射量少，精度高等优点，在图像导航定位领域具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN111189394B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010272279.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了异形加工件参数验证装置、系统及方法，包括：定位部，具有倾斜设置的承载体，所述承载体上承载有第一示踪器；验证部，设置在所述承载体上。本发明将参数验证装置有现有安装在竖直面上的改为斜面安装，且进一步的本发明的参数验证装置的斜面可以与光学跟踪器平行放置，使得光学跟踪器可以正对其上的示踪器。本发明的异形加工件参数验证方法解决了机械臂末端操作装置的安装后测量精度的准确性问题，保证了系统精度的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN111178457B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010271649.2
申请日：2020-04-09
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精度校准器及三维影像重建精度评价方法，所述精度校验器由透X光材质构成，其内分散分布有若干校验点和四个坐标点，所述四个坐标点包括一个基准点，其他三个坐标点与基准点的连线相互垂直，且其他三个坐标点到基准点之间的距离不等。并提供了基于该精度校验器的三维影像重建精度评价方法，本发明能够快速准确的分析出C形臂X射线机的三维重建精度，为对C形臂X射线机有较高精度要求的项目需求提供了选型依据，并可为C形臂X射线机三维影像重建精度的矫正提升提供了理论数据分析的基础。
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公开(公告)号：CN112288796A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011508920.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种透视图像标记点中心提取方法，包括步骤：（1）对透视图像进行分区得到中心区域及其外侧区域；（2）对中心区域处理得到各标记点位置，计算得到中心区域标记点的局部子区；（3）根据设计参数计算得到外侧区域标记点位置及其局部子区，进而得到透视图像上所有标记点的局部子区；（4）对所有局部子区进行边缘提取，得到标记点的像素轮廓，并据此计算得到每个局部子区内标记点的亚像素边界；（5）对步骤（4）得到的所有局部子区内的亚像素边界进行最小二乘圆拟合，其圆心即为标记点的圆心坐标。本发明的标记提取操作局限在较小的局部子区内进行，其他区域的图像质量或噪声或干涉影像不会对提取功能造成影响，具有较高的稳定性。
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