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公开(公告)号：CN112650222A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011435837.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法，包括以下步骤：观察并分解人类立定跳远运动，明确重心位置以及足端相对于质心的位置变化情况；建立足端位置变化的数学模型，多足机器人的运动学建模，基于运动学求解各关节转角并对其作滤波平滑处理，控制机器人运动。本发明针对刚性结构的多足机器人无法凭借弹性装置实现跳跃运动的问题，从运动规划的角度公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法，与以往仅关注机器人弹性结构设计和弹性装置优化不同的是，本发明提出的观察、分解并模仿人类运动过程的方式，为多足机器人通过自学习来增强复杂运动技能提供了新的参考方向。
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公开(公告)号：CN106903680B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710117044.6
申请日：2017-03-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于弹性包络的蛇形机器人安全攀爬控制方法，包括：S1、依次控制蛇形机器人在不同控制参数下进行螺旋攀爬运动；S2、求解蛇形机器人的各关节的实时位姿；S3、根据求解获得的蛇形机器人的各关节位姿，计算出各关节与杆件柱心直线的间隙；S4、基于间隙二值图像获得不同时刻下蛇形机器人与杆件的弹性包络规律；S5、计算获得不同弹性包络规律下的攀爬系数，并计算不同控制参数下的平均攀爬系数；S6、获取多个平均攀爬系数的中间值所对应的控制参数作为在对应杆件上的安全攀爬控制参数；S7、根据该安全攀爬控制参数控制蛇形机器人在对应杆件上进行攀爬运动。本方法实现方式简单，通用性好，可广泛应用于蛇形机器人的控制领域中。
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公开(公告)号：CN109719696A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910090380.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具强平衡能力的轮式仿人机器人，由上至下包括头部系统、脖子系统、胸部系统、腰部系统、轮式底盘，所述胸部系统上对称设置有多自由度机械臂抓取系统，所述轮式底盘上设置有强平衡装置，所述的强平衡装置包括若干呈放射状对称地延伸设置在所述轮式底盘侧面的可调节弹性支撑脚。本发明优化仿人机器人的结构，增强机器人的平衡能力，使得机器人在弯腰俯身作业的过程中始终保持整体平衡，扩大机器人操作空间，提高机器人操作能力，实现机器人平稳运动、抓取等功能。
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公开(公告)号：CN108415417A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810055562.4
申请日：2018-01-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物运动状态预测的机器人避障系统，包括：带有底层驱动的移动机器人；四个超声波传感器，分别安装在所述机器人四周且通过端口与机器人控制器的相应端口相连接，用于获取障碍物的距离信息；机器人控制器，用于对所述超声波传感器获取的障碍物距离信息进行融合分析、处理，进而控制所述移动机器人进行移动、避障；供电系统，用于给所述可移动机器人、所述机器人控制器供电。本发明还公开了一种基于障碍物运动状态预测的机器人避障方法。本发明的系统及方法成本低、稳定性好、可靠性高、通用性好，可广泛应用于机器人的避障、导航领域中，能够实现移动机器人对动态障碍物的自主避障。
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公开(公告)号：CN103259321B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201310136949.X
申请日：2013-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供基于蛇形机器人的分布式机载直流供电系统，该直流供电系统包含与蛇体关节数目相当个数的供电节点，每个供电节点包括高压锂电池模块，供电管理模块，易插拔电器接口，通过供电管理模块对两个并联的高压锂电池模块的管理对外输出不同需求的电压，适于分别为特定部件供电，并实现了过充、过放、过流保护的功能和动态调节负载电流的功能。本发明中的供电节点具有体积小、重量轻、易安装、高容量和灵活性高等优点，能够持久可靠地驱动大扭矩舵机，而且每个供电节点之间可灵活方便地安装在蛇形机器人的每个关节上，并通过各自引出的公、母头电源接口相互并联起来，以达到均匀分配电流损耗持久供电的目的，使蛇形机器人可以自由运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119849809A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411873120.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种基于GA‑SA算法的多目标船舶调度方法，包括以下步骤：获取船舶信息；使用适应度函数综合评价船闸吞吐率、船闸闸室面积利用率、平均待闸时间和过闸公平性；将待闸船舶的选择状态编码为二进制字符串，生成初始种群，通过选择操作选择适应度高的个体进入下一代；对选择的个体进行交叉、变异操作得到新的种群；在遗传算法的主循环中，对每一代选择适应度高的部分个体进行模拟退火优化对适应度高的个体进行扰动操作，得到新解，按照概率选择是否接受新解，直到温度降低到指定温度后，保留模拟退火得到的最优解；判断是否达到迭代次数，达到则输出适应度最高的调度方案。本发明解决传统船舶过闸调度依赖人工、效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN112991448B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202110300183.9
申请日：2021-03-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/90 , G06T7/13 , G06V10/74 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：将关键帧的RGB图像转换为灰度图像与HSV彩色图像；对图像提取ORB特征点和LSD线特征；将HSV颜色空间非均匀量化，计算颜色直方图；根据颜色直方图中主颜色向量选出颜色相似图像；对颜色直方图进行归一化，根据巴氏系数选出候选图像集C；再根据词袋模型检测出候选回环；对候选回环进行时间一致性与空间一致性检测验证，选出真正的回环进行回环校正消除累计误差。本发明将图像的全局颜色特征颜色直方图应用于回环检测中，为回环检测算法提供了更丰富的图像信息，提高了回环检测准确率和算法的运算效率，可广泛应用于移动机器人视觉定位与导航领域。
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公开(公告)号：CN113808205B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111017087.X
申请日：2021-08-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/13 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于检测约束的快速动态目标抓取方法，包括以下步骤：S1建立快速目标检测方法；S2、用迁移学习的方法对S1中的网络进行训练；S3、使用S2中训练好的模型，基于摄像头获取的RGB图像数据流进行目标检测，实现对真实环境中抓取物体的分类与标注；S4、设计物体边界框矫正策略，减小图像中标注的边界框与真实边界框的偏差；S5、利用深度信息算法估计目标物体抓取点的深度值；S6、将抓取位姿映射到机器人操作空间中的三维抓取位姿。本发明提出了一种基于检测约束的快速动态目标抓取方法，并且建立MobileNetV3融合YOLOV4检测方法的检测算法，可以满足抓取操作对实时性的要求。
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公开(公告)号：CN116311189A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310178343.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V20/60 , G06V20/70 , G06V10/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测的茶枝柑位姿检测方法，包括以下步骤：S1、将摄像头安装在固定位置上采集茶枝柑各种摆放姿态的图像；S2、建立轻量级快速目标检测模型；S3、用迁移学习的方法对S2中的网络进行训练；S4、使用步骤S3中训练好的模型，基于摄像头采集的RGB视频流进行目标检测，实现对茶枝柑的本体及其果柄的目标检测；S5、对获取的茶枝柑本体及其果柄的预测框边界信息进行判定，检测茶枝柑位姿是否正确。本发明提出了一种基于目标检测的茶枝柑摆放位姿检测方法，解决开皮设备开皮前茶枝柑是否果柄朝上正放的位姿判定问题。
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公开(公告)号：CN112936275B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110162253.9
申请日：2021-02-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的机械臂抓取系统，包括计算机、深度摄像头、机械臂、AGV小车、遥控器。计算机搭载并运行ROS；深度摄像头与计算机相连；机械臂包括六轴机械臂和夹爪，夹爪安装于机械臂末端；AGV小车上方平台搭载六轴机械臂，遥控器与计算机相连。还提供相应的抓取方法。本发明系统基于ROS体系构建，可准确识别并定位目标物体的位置坐标，控制AGV小车移动和控制六轴机械臂自动抓取目标物体。操作者操控遥控手柄控制AGV小车到达目标物体抓取范围内，计算机通过深度摄像头获取目标物体的图像，图像经算法处理计算出目标物体最佳抓取点的位姿和位置坐标，计算机发送抓取指令到机械臂，机械臂自动抓取目标物体。
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