公开(公告)号：CN118366027A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410422046.6

申请日：2024-04-09

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 齐龙 ,  余江 ,  马锐军 ,  甄文斌 ,  杨金鹏 ,  沈志烨 ,  蔡迎虎 ,  陈苹 ,  梁灵敏 ,  陈豪 ,  陈芷莹 ,  张有柳 ,  杨沄瑾

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/09 ,  A01D46/30

Abstract: 本申请涉及一种茶青分级采摘方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取茶园中的待采摘茶叶图像；基于预训练的茶青目标检测模型对所述待采摘茶叶图像进行目标检测，确定所述待采摘茶叶图像中的茶青目标检测框；基于预训练的茶青采摘点检测模型对所述茶青目标检测框进行关键点检测，确定所述待采摘茶叶图像中茶青的类别以及其相对应茶青坐标信息，所述茶青类别包括单芽茶青、一芽一叶茶青以及一芽两叶茶青的一项或任意多项；采摘机器人根据所述茶青类别以及其相对应茶青坐标信息确定所述单芽茶青、一芽一叶茶青以及一芽两叶茶青相对应的采摘点，以完成茶青的分级采摘。本申请能够提升所采摘的茶青的完整度，并提高了茶青采摘点定位的精度和效率。

公开(公告)号：CN211639930U

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201922031894.1

申请日：2019-11-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 贾瑞昌 ,  刘弘源 ,  陈芷莹 ,  蔡迎虎 ,  蔡月娇 ,  刘怡颖

IPC: B25J11/00 ,  A47J31/00

Abstract: 本实用新型公开了一种茶艺机器人，包括机器人主体，机器人主体包括茶盘、主控系统和分别与主控系统连接的双目视觉装置、热水供应装置、加水机械臂、斟茶机械臂、若干传茶机械臂；加水机械臂、斟茶机械臂、传茶机械臂均安装在茶盘上，加水机械臂的加水管道与热水供应装置的热水输出管道连接，斟茶机械臂的末端设有茶碗夹持机构和用于控制茶碗盖盖合在茶碗上的茶碗盖控制机构，传茶机械臂的末端设有茶杯夹持机构。本实用新型能够解决现有的泡茶机器人自动化程度低的技术问题，从而提高泡茶便捷性和用户体验。