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公开(公告)号：CN119941667A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510009298.0
申请日：2025-01-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的滑块尺寸测量方法、装置、设备及存储介质，包括：获取滑块图像及对应的CAD模型；检测所述滑块图像中的边缘点，并基于所述边缘点进行拟合操作，得到拟合基元；将所述滑块图像中的拟合基元与CAD模型的待测基元对比，判断所述滑块的尺寸是否合格及不合格滑块中的基元公差。本申请实施例通过图像预处理和精确的配准过程提高了测量的可靠性，减少了误差，并利用机器视觉技术实现自动化测量，相比传统方法大大提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN117694088A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410025143.1
申请日：2024-01-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种仿形调节装置及割草机，仿形调节装置包括仿形检测组件及角度调节组件，仿形检测组件包括两个连接杆、两个仿形轮及角度传感器，两个连接杆分别配接于割台的相对两侧，两个仿形轮分别配接于对应地连接杆远离割台的一端，角度传感器用于实时检测两个连接杆分别相对割台转动的第一转动角度及第二转动角度；角度调节组件用于在第一转动角度及第二转动角度不相等时，控制割台转动，以使第一转动角度及第二转动角度相等。本申请能够在第一转动角度及第二转动角度不相等时，控制割台转动，以使第一转动角度及第二转动角度相等，从而使得第一侧所对的植被的留茬高度等于第二侧所对的植被的留茬高度，以实现地面植被的均匀留茬。
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公开(公告)号：CN112229323B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011048077.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法，包括：一.在被测物上定义体坐标系及粘贴棋盘格；二.架设手机并设置焦距不变，手机相机拍摄棋盘格图像1张；取一可活动的平板粘贴棋盘格，通过移动或转动棋盘格，相机采集n张不同方位的棋盘格图像，n≥2；三.将n+1张棋盘格图像用张正友标定法标定，获得相机的内外参数，包括棋盘格的坐标系与手机相机坐标系的位姿关系；四.根据棋盘格坐标系与体坐标系的的位姿关系、棋盘格坐标系与手机相机坐标系的位姿关系，求解体坐标系与手机相机坐标系的位姿关系。还涉及该方法的应用。本发明设备复杂程度低，降低了六自由度测量的成本，准确度高，属于视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN110516404B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910851314.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种水田平地机连杆的有限元分析及坐标转换方法，将平地机的平地铲视作一个整体质量块；选取平地铲与车身连接的三根平行连接杆为研究对象，视为柔性杆；选取下面两根平行杆的一根进行有限元分析，列出该连接杆的刚度矩阵和受力矩阵，求得该连接杆的轴向变形；选取与液压推杆相连的连接杆为研究对象，把该连接杆视作弯曲梁单元进行有限元分析，得到刚度矩阵、位移矩阵和受力矩阵；从而解出各节点的参数，最终通过坐标转换，把变形的参数从局部坐标系转换到全局坐标系下表示。本发明可方便有效地的对三根连接杆的变形情况进行计算，为柔性多体系统的水田平地机领域的有限元建模提供理论参考，属于农田建设机械领域。
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公开(公告)号：CN109708665A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811539940.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度。由于全站仪有较高精准度，能保证秧苗的路径的准确性，故采用本发明可实现对导航路径的检验，进一步提高导航作业质量。本发明涉及农机自动导航检验技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110866951B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910951374.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目摄像机光轴倾斜的校正方法，包括下述步骤：S1，建立摄像机坐标系和体坐标系；S2，由平面矢量公式：#imgabs0#得到点P在体坐标系下的求解公式#imgabs1##imgabs2#S3，pC为物理点P在摄像机坐标系中表示的相平面的成像点，按成像原理，P点在OCpC直线上，则#imgabs3#则有：#imgabs4#式中PB表示P点在体坐标系的位置，3×1向量；#imgabs5#为相机坐标系相对于体坐标系的原点间的相对位置，3×1向量；pC为P点在像平面上的点在相机坐标系上的坐标，3×1向量；本发明只需建立两个坐标系，计算简单，数据量小；通过测量简单易得的点预测难以直观测得的点，方法简单易实现，实际操作场景多；采用矩阵变换的方法做坐标预测，比软件数据箱计算方法更为直观，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113269829B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110678698.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。
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公开(公告)号：CN113269188B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110674621.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN114034303A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111333527.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的移动目标物定位方法、装置。所述方法包括：获取移动目标物的图像信息；根据移动目标物的图像信息、相机的位姿，通过相机成像原理计算得到移动目标物的初始位姿；根据所述初始位姿和当前时刻的状态变量估计值计算系统的新息值，并根据新息值判断观测值中是否存在野值；如果观测值中存在野值，将观测模型的测量方差替换为等价方差，计算卡尔曼滤波增益；根据卡尔曼滤波增益计算目标状态变量，得到移动目标物的最终位姿。采用本方法能够提供移动目标物定位的准确性。
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公开(公告)号：CN113269829A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110678698.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。
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