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公开(公告)号：CN112113568A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010846937.6
申请日：2020-08-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种畜禽养殖场巡检机器人的位姿校正方法，该方法包括：最优路径规划：在预先构建的路径规划表中，结合巡检机器人在畜禽养殖场待行走的起点和终点的QR二维码规划出巡检机器人的最优路径；参数采集：检测巡检机器人的当前单位采样时间运动参数，包括前方障碍物的距离，移动距离、航向角度及其偏差、横向距离偏差、运动速度；神经网络训练：将当前单位采样时间的运动参数输入BP神经网络中进行训练，获取高精度的导航参数；位姿校正：根据导航参数对运动过程中的巡检机器人的位姿进行校正。本发明提供的一种基于BP神经网络的畜禽养殖场巡检机器人导航参数获取方法，相比于当前现有的导航参数获取方法，能实时获取高精度的导航参数，并对运动过程中的巡检机器人的位姿进行校正，实现精准、稳定导航的目的。
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公开(公告)号：CN109756150B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910167168.4
申请日：2019-03-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 本发明公开了一种复合位移放大型压电致动器，包括外位移放大框和内多层叠加的柔性放大机构，外位移放大框包括固定端、传递杆、三角放大结构，传递杆一端通过柔性铰链与固定端的端部相连，另一端通过柔性铰链与三角放大结构的端部相连，三角放大结构的顶端通过柔性铰链与输出端相连；内多层叠加的柔性放大机构通过位移转化端固定在传递杆上，包括若干个柔性放大单元，每个柔性放大单元包括顶杆、柔性放大机构机架和方钹型压电叠堆机构，顶杆一端与方钹型压电叠堆机构固定，另一端通过柔性铰链与柔性放大机构机架相连，柔性放大机构机架彼此相连组成柔性放大机构。本发明具有结构简单、体积较小、分辨率高、频率快等优点。
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公开(公告)号：CN109495011B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811515920.1
申请日：2018-12-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种弧形振子直线型压电电机，其定子包括金属弹性体、两边若干组压电叠堆，两边若干组压电叠堆安装在金属弹性体的两端，且两边若干组压电叠堆关于压电振子中心轴线呈180°水平镜像对称；驱动足设置在金属弹性体所包括的半椭圆结构的中间凸起处；驱动过程中，驱动足推动动子在电机固定板上做直线或旋转运动。本发明利用压电陶瓷片沿轴向方向极化变形，增加驱动足处的振幅，使得电机能量转化率和输出提高，同时利用电机结构特点可实现交流宏驱动、直流单相驱动、直流微驱动等电压激励方式。具有结构简单，便于装配和修理，输出速度高，控制性能好，驱动控制多样性的优点，可应用于宏微驱动控制平台上的精确定位，具有广阔的工业应用前景。
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公开(公告)号：CN110972993A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911149969.4
申请日：2019-11-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于云服务的畜禽养殖智能化信息管理系统，包括：畜禽舍内硬件感知层，畜禽舍内构建有局域网，终端节点包括信息采集设备、执行节点，信息采集设备所采集的数据信息通过信息传输模块发送至云服务层，终端服务器接收云服务层发送的控制指令，对相应的执行节点进行控制；云服务层，包括部署在云端的云数据库及云服务器，分别用于对数据进行保存和分析；管理系统应用层，用于以辅助畜禽养殖企业进行查看、管理和操作。本发明能够对畜禽养殖企业在生产活动中产生的各类数据信息进行良好的保存及管理，同时管理系统从生产管理、办公管理、溯源管理、专家系统四个方面提供服务，可以涵盖畜禽养殖企业生产活动中的全部需求。
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公开(公告)号：CN109818528A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910126925.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种步进式旋转型压电电机，包括机架，以及固定在机架上的椭圆型振子和旋转机构，椭圆型振子为一金属弹性体，两侧分别设有压电叠堆，压电叠堆一端固定在机架侧壁上，椭圆型振子椭圆形凸起处设有摩擦接触杆；驱动过程中，摩擦接触杆推动旋转机构进行旋转。本发明椭圆型振子中的第一压电叠堆施加的电压波形为梯形波，第二压电叠堆施加的电压波形为间断的三角波；通过控制上述两个压电叠堆的电压激励的波形，摩擦接触杆推动旋转机构进行旋转，进而实现电机驱动。本发明具有结构简单、器件少、尺寸小、定位精度高、应用范围广的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109636779A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811397764.3
申请日：2018-11-22
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T3/0006 , G06T7/11 , G06T7/90 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开了一种识别家禽体积体尺的方法、装置及存储介质，包括：获取鸡只彩色图与视差图、计算点云信息与世界坐标、计算体积体尺。本发明使用深度摄像头获取测量场景的图像信息，通过算法快速分割出鸡只，并且不需要外部夹持装置固定被测鸡只，在不影响鸡只正常活动的同时利用计算机视觉简单有效的提取出鸡只体积体尺信息。由于深度摄像头不受光线强弱影响，对于鸡场光线不稳定的场景有很好的适应性，且算法处理能很好的提高测量精度，利用视觉非接触性测量鸡只体积体尺信息，测量简便且有利于鸡只的健康生长。
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公开(公告)号：CN109495011A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811515920.1
申请日：2018-12-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种弧形振子直线型压电电机，其定子包括金属弹性体、两边若干组压电叠堆，两边若干组压电叠堆安装在金属弹性体的两端，且两边若干组压电叠堆关于压电振子中心轴线呈180°水平镜像对称；驱动足设置在金属弹性体所包括的半椭圆结构的中间凸起处；驱动过程中，驱动足推动动子在电机固定板上做直线或旋转运动。本发明利用压电陶瓷片沿轴向方向极化变形，增加驱动足处的振幅，使得电机能量转化率和输出提高，同时利用电机结构特点可实现交流宏驱动、直流单相驱动、直流微驱动等电压激励方式。具有结构简单，便于装配和修理，输出速度高，控制性能好，驱动控制多样性的优点，可应用于宏微驱动控制平台上的精确定位，具有广阔的工业应用前景。
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公开(公告)号：CN108168619A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810173499.4
申请日：2018-03-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业设施环境参数采集装置、系统及方法，所述装置包括微处理器、环境参数检测传感器、本地人机交互设备和无线收发模块，所述微处理器分别与环境参数检测传感器、本地人机交互设备、无线收发模块连接，所述本地人机交互设备用于在采集点进行输入操作以及显示采集点环境参数检测传感器所采集的环境参数数值；所述系统远程终端以及至少一个上述的农业设施环境参数采集装置。本发明可以实现对农业设施环境的自动监测和预警，通过分布定点采集及数值模拟，可以对农业设施环境分布特点进行研究，为农业设施结构设计和改进提供依据。
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公开(公告)号：CN106741302A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611144968.7
申请日：2016-12-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搬运车的转盘结构及其装配方法，该转盘结构包括车底架、车转架、转盘箱体、第一端盖、转盘、转轴、第一定位套筒、第二定位套筒、耐磨垫片、透盖、垫圈、第二端盖以及若干轴承。所述车底架和车转架是搬运车的两个相对转动的部件；所述转盘与转轴通过螺栓连接；所述透盖与第一端盖通过螺栓连接；所述垫圈包括上垫圈和下垫圈；所述轴承包括牛眼轴承、深沟球轴承、圆锥滚子轴承，牛眼轴承主要提供轴向支撑力，深沟球轴承以及圆锥滚子轴承提供径向支撑力。本发明采用组合结构来实现转盘的功能，具有结构紧凑、便于加工、维修方便、成本低廉、容易推广、间隙可调、可承受一定的倾覆力矩等特点。
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公开(公告)号：CN104518703A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410811476.3
申请日：2014-12-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种宏微驱动钹型直线压电电机及其驱动方法，其电机包括机架、驱动振子、动子，机架一端设有滚动直线球轴承，另一端设有预紧机构，动子依次穿过滚动直线球轴承、驱动振子和预紧机构；驱动振子包括两组中间带孔的钹型叠堆压电元件组、两个中间带孔的金属弹性体和一个中间带孔的微位移放大弹性体，两个金属弹性体分别与微位移放大弹性体两端连接，两组钹型叠堆压电元件组对称放在微位移放大弹性体两端凹槽内，每组钹型叠堆压电元件组由2M个钹型压电元件相互贴合而成；钹型压电元件为两片相对放置的钹型薄金属帽夹持压电陶瓷盘组。本发明可在同一个电机上，实现大行程高速移动和高分辨率的低速移动。
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