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公开(公告)号：CN108425541B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201810077232.5
申请日：2018-01-26
Applicant: 华侨大学
IPC: E04H15/04 , B64U10/10 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种无人机遮阳飞篷及其实现方法，其适用于烈日条件下某些重要露天活动，对重要的目标对象(人或物)遮阳。本发明中的遮阳飞篷包括遮阳飞篷主体，视觉系统和控制系统。其中，遮阳飞篷主体具有一种带有对风尾舵的流线形结构，能够自动对准风向，获得向上空气推力。所述的视觉系统及时获取飞篷的阴影位置和目标对象位置，用于形成控制系统的偏差；所述的控制系统，包括地面控制系统、九轴传感器、超声波传感器、主控制器和无线通讯模块。本发明无人机遮阳飞篷能够借助风力和太阳能辅助飞行，通过视觉系统识别处理和控制系统对遮阳飞篷阴影和目标对象位置的偏差处理调整实现对目标对象的遮阳飞行。
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公开(公告)号：CN111160108B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201911242653.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 华侨大学
Abstract: 一种无锚点的人脸检测方法及系统，方法包括：将待测人脸图像输入到训练好的人脸检测网络中进行人脸检测；所述训练好的人脸检测网络进行人脸特征提取，输出人脸热度图、人脸尺度图和人脸中心偏移量图；将所述人脸热度图中大于预设阈值的点认为是人脸，然后在所述人脸中心偏移量图上的对应位置取出人脸坐标偏移量，与所述人脸热度图的坐标相加，得到最终人脸的中心位置，最后在所述人脸尺度图上计算出人脸的宽高，得到人脸的坐标。本发明的人脸被表示为人脸框的中心点，然后根据中心位置的图像特征直接回归人脸框的大小，这样就减少了繁琐锚点的后处理时间，实现快速高效的人脸检测任务。
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公开(公告)号：CN110955251A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911359473.X
申请日：2019-12-25
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于Petri网的移动机器人脑机协同控制方法和系统，将共享控制策略与脑机接口系统的内外部信息相结合，构建脑控机器人系统的Petri网模型，解决了人的智能和机器智能的协作与冲突问题，实现了移动机器人的脑机协同控制。在脑控机器人系统的Petri网建模中，加入控制库所来描述系统的外部输入，并通过合成Petri网的方法简化Petri网的建模过程。本发明通过Petri网方法建立了脑控机器人系统的模型，描述了整个系统的结构和动态特性，可用于设计、验证和执行共享控制策略，提高了脑控机器人系统在复杂环境中的适用性。
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公开(公告)号：CN110308690A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910682010.0
申请日：2019-07-26
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN109194767A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811135423.9
申请日：2018-09-27
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于混杂网络的流媒体缓存调度方法，其通过采用将流媒体文件的前缀文件推送至用户端进行缓存，使得同一域内用户端可以从邻近节点以P2P的方式快速获取到所需流媒体文件的前缀；而在边缘服务器端对流媒体文件的后缀文件进行分段缓存，且是否对该流媒体文件的后缀在边缘服务器进行存储，还要依照访问请求再决定。随着网络规模的扩大，前缀文件的用户端缓存可以有效减少域间数量交换，后缀文件的边缘服务器端自适应、高热度缓存，进一步避免了边缘服务器的工作压力。总之，本发明能够保证用户以较快速度获取所需资源，且资源获取的状态稳定；服务器负载也可以进一步降低；减少了骨干网络带宽资源消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102955428B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210458367.9
申请日：2012-11-14
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于LPV模型的满足设定点跟踪与扰动抑制性能的PI控制方法，在设定点跟踪变化过程中，首先采用一套满足其性能指标的前项PI增益并结合PI参数自适应控制器；其次，在定点动态响应过程中完成前项增益参数的平滑切换，尽可能缩短切换过程及减小非线性影响，以保证切换造成的非线性引起尽可能小的超调和尽可能快的响应速度；切换后的前项增益与PI参数自适应控制器的结合满足扰动抑制的性能指标，参数切换过程不影响系统的干扰抑制性能。
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公开(公告)号：CN103019233B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210564793.0
申请日：2012-12-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明一种检测PLC梯形图程序中是否存在竞态的方法，通过计算普通Petri网的可达图来确定待检测程序中是否存在竞态，不仅可以一次性完成检测工作，而且可以让程序员清晰、直观地从可达图中直接发现程序中隐含的逻辑错误，同时检测的每个步骤都可以由计算机完成，所以在效率上也更加突出，并达到自动化的标准。
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公开(公告)号：CN103616885A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310589522.5
申请日：2013-11-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明一种基于Petri网的PLC在线故障诊断方法，针对PLC传感器和执行结构中出现的故障问题，首先，建立PLC对象的规范普通Petri网模型；其次，提出该普通Petri网模型的严格最小库所不变量和特征库所不变量集合，从而借助特征库所不变量集合描述普通Petri网模型的结构信息；再次，基于特征库所不变量集合，提出任意当前标识的故障函数，利用故障诊断函数完成故障识别和定位。由于本发明采用了系统结构信息，无需遍历系统状态空间，降低了计算的复杂性，能够满足实时性的要求，利于工程应用。
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公开(公告)号：CN118348940B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410772734.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种机器人作业车间联合调度方法,包括如下步骤：S1，根据系统结构和工艺工序构建机器人作业车间的库所赋时Petri网模型，包含任务子网和路径子网；所述库所赋时Petri网指在普通Petri网的库所上赋加时间来表示成本因素；S2，利用库所赋时Petri网模型的拓扑结构，分别定义任务子网和路径子网中库所的势能参数；S3，开发Petri网人工势场更新算法，根据Petri网状态演化实时计算任务需求度，进行势场更新，在此基础上构建人工势场启发式函数；S4，基于人工势场启发式函数和A*算法，给定目标任务，搜索从系统初始状态到目标状态的变迁激发序列，即获得系统调度方案。
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公开(公告)号：CN110516373B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910809313.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种圆盘锯粗加工异形平面的铣削方法，分析并建立圆盘锯数控粗加工铣削过程的数学模型，在STL点云数据的基础上，通过微小线段插值算法和刀具路径偏置算法，计算两条由微小线段所构成曲线的交点，进而进行刀具路径规划，提高异形平面石材数控粗加工的加工效率，从而为异形石材等难加工材料提供一种高效率的粗加工方法，实现异型石材自动化的高效数控粗加工过程。
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